### Tornado VxWorks 调试方法详解 #### 一、引言 VxWorks 是一款由美国风河系统公司开发的嵌入式实时操作系统（RTOS），以其高性能和灵活性著称，在诸多嵌入式应用领域都有广泛的应用。Tornado 开发环境作为支持 VxWorks 应用开发的重要工具之一，提供了丰富的功能来帮助开发者调试 VxWorks 应用程序。本文将详细介绍 Tornado 下 VxWorks 的调试方法和技术，包括如何启动和终止调试、运行程序、使用 Attach 和 Detach 功能以及设置断点等。 #### 二、启动与终止调试 ##### 2.1 启动 Debugger 启动 Debugger 是调试过程的第一步。当目标机和目标服务器配置完成之后，可以通过以下两种方式启动 Debugger： - 在 Tornado 的 Launch 工具栏中点击相应按钮； - 或者从 Tools 菜单中选择 Debugger，在弹出的 Launch Debugger 窗口中选择目标服务器。 如果 Debugger 成功启动，状态栏会出现“Debugger started successfully”的提示，相应的菜单项和工具栏图标也会变为可用状态。 ##### 2.2 终止调试 终止调试有两种方式： - 在 CrossWind 工具栏中点击停止调试图标； - 或者在 Debug 菜单中选择 Stop Debugging 选项。 终止调试会关闭 Debugger，相关的调试工具选项会变灰，需要重新启动 Debugger 才能继续调试。 ##### 2.3 中断 Debugger 当程序在全速运行状态下需要暂停时，可以通过以下两种方式中断 Debugger： - 单击 CrossWind 工具栏中的中断调试图标； - 或者从 Debug 菜单中选择 Interrupt Debugger 选项。 #### 三、运行程序 在调试过程中，经常需要运行程序来查看执行结果。这可以通过点击 CrossWind 工具栏中的 Run 图标或从 Debug 菜单中选择 Run 选项来实现。运行前，用户可以通过 Run Task 窗口指定需要运行的函数及其参数。参数列表必须是整数或地址形式，不能包含浮点数、双精度值或函数调用。此外，还可以通过勾选 Break at Entrypoint 框来在函数的第一条语句处设置临时断点，以便程序运行时能够立即暂停在第一条语句上。 #### 四、使用 Attach 和 Detach 功能 在调试多任务环境时，Attach 和 Detach 功能非常有用。 ##### 4.1 Attach Attach 功能可以让已经运行的任务处于调试状态。如果在此之前正在调试另一个任务，则之前的任务会被释放并保持其当前状态（运行或中止）。Attach 任务后，Debugger 会立即将该任务挂起。 - 在 Debug 菜单中选择 Attach 选项； - 从 Attach 窗口中选择任务或输入任务名称/ID 进行 Attach。 选择 System 项可以进入系统调试模式，但如果 BSP 不支持系统模式则会出现错误提示。 ##### 4.2 Detach Detach 选项使当前任务脱离 Debugger 的控制，并将任务挂起，以便后续可以重新 Attach。 - 在 Debug 菜单中选择 Detach 选项； - 或者选择 Detach and Resume 选项使任务继续执行。 #### 五、断点设置 断点是在程序执行过程中用于暂停程序的关键点，它对于调试非常重要。 ##### 5.1 断点类型 - **任务级断点**：仅对当前调试任务有效，可通过点击工具栏图标或选择 Debug 菜单中的 Toggle Breakpoint 来设置。 - **全局断点**：对所有任务有效，设置方法同上。 - **临时断点**：只暂停程序一次，调试器会在暂停后自动删除该断点。 - **条件断点**：只有在特定条件下才会触发。 ##### 5.2 设置断点 在 Debug 菜单中选择 Breakpoints 可以设置多种类型的断点。用户需要在 Location 框中输入文件名和行号，并选择断点类型（任务级或全局），然后点击 Add 将新断点添加到列表中。还可以通过 Advanced 按钮打开 Advanced Breakpoint 窗口来设置更复杂的条件。 #### 六、总结 通过本文详细介绍的 Tornado 下 VxWorks 的调试方法和技术，开发者可以更有效地调试和优化 VxWorks 应用程序。无论是启动和终止调试、运行程序还是使用各种高级调试功能，都能帮助开发者快速定位问题并解决。掌握这些调试技巧对于提高开发效率和软件质量至关重要。

### Tornado_VxWorks培训教程知识点总结 #### 1. 实时系统概念及特点 - **定义**: 实时系统是一种能够对外界事件在限定时间内作出响应的系统。 - **关键指标**: - **响应时间(Response Time)**: 系统对外界事件作出反应所需的时间。 - **生存时间(Survival Time)**: 系统能够持续运行的时间。 - **吞吐量(Throughput)**: 单位时间内系统能够处理的任务数量。 #### 2. 实时系统与普通系统的区别 - **实时计算的正确性**不仅取决于计算结果的逻辑正确性, 还取决于这些结果产生的时间。 - **关键要求**: 实时操作系统(RTOS)必须能够在预先定义的时间限制内对外部或内部事件进行响应和处理。 - **中断处理**: 高效的中断处理机制用于处理异步事件。 - **I/O能力**: 高效的输入/输出(I/O)能力以处理有严格时间限制的数据收发应用。 #### 3. 实时系统的分类 - **周期性与非周期性**: - **周期性(Periodic)**: 定期发生的任务。 - **非周期性(Aperiodic)**: 不定期发生的任务。 - **硬实时与软实时**: - **硬实时(Hard Real-Time)**: 必须在规定时间内完成操作, 通常用于安全关键的应用场景。 - **软实时(Soft Real-Time)**: 尽可能快地完成操作, 但不要求严格的时限, 适用于视频播放等场合。 #### 4. 实时多任务操作系统与分时多任务操作系统的对比 - **分时操作系统**: 对软件执行的时间要求不严格, 时间上的误差一般不会导致严重后果。 - **实时操作系统**: - 主要任务是对事件进行实时处理, 必须在严格的时限内响应事件。 - 具备高度的确定性, 能够准确预测系统在各种情况下的行为。 #### 5. 实时操作系统的关键概念 - **系统响应时间(System Response Time)**: 从系统检测到事件到给出响应所需的时间。 - **任务换道时间(Context-Switching Time)**: 从一个任务切换到另一个任务所需的开销时间。 - **中断延迟(Interrupt Latency)**: 从接收中断信号到操作系统作出响应并转入中断服务程序的时间。 #### 6. 实时操作系统的主要功能 - **任务管理**: 支持多任务处理和基于优先级的任务调度。 - **任务间同步与通信**: 提供信号量、共享内存等机制实现任务间的同步与通信。 - **存储器管理**: 优化内存管理, 包括ROM管理。 - **实时时钟服务**: 提供精确的时间基准。 - **中断管理服务**: 高效处理中断请求。 #### 7. 硬实时与软实时的区别 - **硬实时系统**: - 在设计阶段就确保满足严格的时限要求。 - 应用领域包括通信、控制和航空航天等。 - **软实时系统**: - 没有严格的时限要求, 只需尽可能快地完成任务。 - 通常用于消费电子领域, 如手持设备和个人数字助理(PDA)等。 #### 8. 实时系统的体系结构设计要素 - **高运算速度**: 以支持快速数据处理。 - **高速中断处理**: 以减少中断延迟。 - **高I/O吞吐率**: 以提高数据传输效率。 - **合理的处理器与I/O设备连接**: 以优化硬件布局。 - **高速可靠的通信**: 支持时间敏感的数据交换。 - **出错处理**: 强化系统的健壮性。 - **调度支持**: 优化任务调度策略。 - **操作系统支持**: 选择适合实时应用的操作系统。 - **实时语言特性支持**: 提供专门的语言特性以增强实时性能。 - **稳定性与容错**: 确保系统在异常情况下仍能正常运行。 - **分布式应用支持**: 适应复杂的网络环境需求。 #### 9. 实时进程调度算法 - **静态周期性调度**: 通过将处理器时间分割成固定长度的帧来安排任务执行。 - **先进先出(FIFO)**: 按照任务到达的顺序依次执行。 - **优先级队列算法**: 根据任务的优先级进行排序, 优先执行高优先级任务。 综上所述,Tornado_VxWorks培训教程涉及了实时系统的基础概念、关键特征以及实际应用等方面的知识点, 对于理解实时操作系统的核心原理及其在不同领域的应用具有重要意义。通过学习这些内容, 学员能够更好地掌握实时系统的设计与开发技巧, 为今后从事相关领域的研发工作打下坚实的基础。

这本书相当的不错，要学vxworks的千万不要错过，提醒下CSDN上有个资源叫‘VxWorks程序员指南’，但它实际上是‘vxworks网络程序员指南’，我在找‘VxWorks程序员指南’的时候就上了当浪费了我分数

VxWorks是一个实时操作系统，专为需要快速响应和高可靠性的嵌入式系统设计。它的设计特点是小巧高效，能够在各种硬件平台上运行，并且可以高度裁剪以满足特定应用的需求。 1. **进程管理**：VxWorks的核心部分，称为wind，负责任务调度，采用优先级抢占模式，确保高优先级的任务优先执行。它还包括任务同步和进程间通信（IPC）机制，如信号量、消息队列、管道、套接字和信号。任务可以独立执行，拥有自己的上下文和堆栈，可以通过挂起、继续、删除、延时或改变优先级来管理。 2. **存储管理**：内存管理机制包括中断处理、看门狗和内存分配。VxWorks使用中断驱动和优先级调度，减少上下文切换时间和中断延迟，优化内存利用率。 3. **设备管理**：I/O系统兼容ANSI C和POSIX标准，提供多种驱动程序，如网络、管道、RAM盘、SCSI、键盘、显示、磁盘、并口等，确保硬件设备的有效集成。 4. **文件系统**：VxWorks支持多种文件系统，如dosFs、rt11Fs、rawFs和tapeFs，适应不同类型的块设备。它还支持SCSI磁带设备，并允许同时存在多个文件系统。文件系统设计使得数据文件和外部设备处理方式一致，简化了系统设计。 5. **板级支持包BSP**：BSP为硬件平台提供软件接口，包括初始化、中断处理、时钟管理、内存映射等功能，确保系统与硬件的紧密配合。BSP还包含启动机制，如ROM启动。 6. **网络设施**：VxWorks支持TCP/IP协议栈，提供与BSD套接字兼容的接口，支持RPC、SNMP、NFS、RSH、FTP、TFTP等多种网络服务。网络结构遵循标准Internet协议，适应各种网络环境。 7. **WindNet系列网络产品**：进一步增强了VxWorks的网络功能，如SNMP管理、STREAMS和第三方产品，涵盖OSI、SS7、ATM、Frame Relay、CORBA等协议，实现分布式网络管理。 8. **虚拟内存和共享内存**：VxVMI选项为具有MMU的硬件提供虚拟内存支持，VxMP则允许在多处理器系统中实现共享内存和信号量，提高系统性能和资源共享能力。 9. **目标代理Target Agent**：作为调试工具Tornado的一部分，目标代理使得远程目标系统与主机调试工具间的通信成为可能，遵循WBD协议，支持通过网络或其他自定义通信方式调试目标系统。 10. **实用库**：VxWorks提供丰富的库函数，包括标准C库、数学库、字符串处理库等，方便开发者编写和调试应用程序。 VxWorks以其实时性、高效性和可裁剪性，广泛应用于航空航天、通信、军事、医疗等领域的嵌入式系统中，是实现复杂实时任务的理想选择。

VxWorks从Flash BOOT的实现方法 VxWorks是美国WindRiver公司的实时嵌入式系统，广泛应用于通信行业的通信产品中。在MPC860系列处理器的开发中，VxWorks系统会生成两个文件：BootRom文件和VxWorks文件。BootRom文件是引导文件，完成内存初始化、内核初始化、基本硬件的初始化并最终引导VxWorks系统启动。VxWorks文件则包括VxWorks系统内核及上层应用程序。 在传统的实现方法中，BootRom文件和VxWorks文件分别存储在不同的Flash上，BootRom存储在BOOT Flash上，而VxWorks存储在Flash上。但是，这种方法需要两片不同的Flash，增加了成本和空间占用。 为了解决这个问题，可以将BootRom直接装载到Flash中，并引导VxWorks系统。这样可以省掉一片BOOT Flash，降低成本和空间占用。实际情况表明，这种方法是可行的，通过将Flash地址映射成两个地址段，一个用于BootRom，另一个用于VxWorks，可以实现从Flash引导VxWorks系统。 在实现过程中，需要在 romInit.s 文件中进行片选操作，选择 BootRom 的地址和 Flash 的地址，并将 BootRom 写入到 Flash 的地址段中。 BootRom 将引导 VxWorks 系统启动。 知识点摘要： 1. VxWorks 是美国 WindRiver 公司的实时嵌入式系统，广泛应用于通信行业的通信产品中。 2. 在 MPR860 系列处理器的开发中，VxWorks 系统会生成两个文件：BootRom 文件和 VxWorks 文件。 3. BootRom 文件是引导文件，完成内存初始化、内核初始化、基本硬件的初始化并最终引导 VxWorks 系统启动。 4. VxWorks 文件包括 VxWorks 系统内核及上层应用程序。 5. 传统的实现方法中，BootRom 文件和 VxWorks 文件分别存储在不同的 Flash 上。 6. 将 BootRom 直接装载到 Flash 中，并引导 VxWorks 系统，可以省掉一片 BOOT Flash，降低成本和空间占用。 7. 实现从 Flash 引导 VxWorks 系统需要将 Flash 地址映射成两个地址段，一个用于 BootRom，另一个用于 VxWorks。 8. 在实现过程中，需要在 romInit.s 文件中进行片选操作，选择 BootRom 的地址和 Flash 的地址，并将 BootRom 写入到 Flash 的地址段中。 VxWorks 从 Flash BOOT 的实现方法可以降低成本和空间占用，提高系统的整体性能和可靠性。

VxWorks 网卡驱动程序开发指南 VxWorks 是当前应用十分广泛的嵌入式实时操作系统，而网卡在基于 VxWorks 的开发中有着极其重要的作用。网卡驱动程序既可以嵌入到内核中随系统一起启动，也可以作为可加载模块在系统启动之后运行。网卡驱动程序在整个 VxWorks 网络接口中的角色可以从下图中看出。 在 VxWorks 下，网卡驱动程序的实现机制可以分为三个层次：协议层驱动、MUX 层和 END 驱动。本文将结合 RTL8139C 网卡的启动加载原理，详细介绍 VxWorks 网卡驱动程序的开发机制。 VxWorks 的网络模型是层次结构的，用户网络应用程序通过 socket 接口调用 TCP/IP 协议层系列软件，网卡驱动程序则为协议软件提供对网卡的访问。然后，VxWorks 也为网卡驱动程序进行了分层，其中老式的 BSD4.3 驱动程序的功能，现在可以由协议层驱动、MUX 层和 END 驱动实现。 接下来，本文将详细介绍 RTL8139C END 驱动程序的结构和实现机制。RTL8139C 是一个 PCI 网卡，作为一个 PCI 设备，在设备的初始化阶段，它和一般的 PCI 设备没有什么不同。每一个 PCI 局部总线目标设备都由一个配置寄存器空间，它使目标设备的配置十分简便。 在 RTL8139C END 驱动程序中，数据包结构采用的是 mBlk－clBlk-cluster 结构，发送时，网卡发送模块处理的是这样的结构；接收数据时，网卡还得将数据通过这样的结构传递给上层协议。VxWorks 提供了一系列接口函数来管理 mBlk 和 clBlk。 本文将详细介绍网卡的探测以及入口、驱动程序的结构和流程。在 VxWorks BSP 中探测并初始化系统中的 PCI 设备，检测设备的 I/O映射地址，内存映射地址以及中断向量和级别，这些硬件参数对于主芯片的读写和连接中断起到至关重要的作用。然后，将探测到的参数传递给驱动程序入口函数。 本文详细介绍了 VxWorks 网卡驱动程序的开发机制和 RTL8139C END 驱动程序的结构和实现机制，为初学者学习 VxWorks 网络驱动提供了有价值的参考作用。

vxworks开发手册，详细介绍vxworks的结构、任务、API等

vxworks下板卡的驱动开发，里面包含有相关原理和相关的主要代码。

vxworks bsp里的USB驱动，C源代码

在vxworks5.5下，利用554芯片，写的gpmc转串口驱动程序