PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种常用的技术，用于控制设备的功率输出或改变信号的平均电压。在电子工程，尤其是嵌入式系统中，PWM被广泛应用于电机控制、LED亮度调节和，如本例中，舵机的定位与控制。
标题中的“PWM控制舵机”意味着我们将探讨如何使用PWM信号来操纵舵机，这是一种能够按照输入信号精确改变其轴角的伺服马达。舵机通常在机器人、无人机和遥控模型等领域中应用。
STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器系列，由意法半导体公司（STMicroelectronics）生产。它具有高性能、低功耗的特点，且内置丰富的外设接口，非常适合进行PWM控制等任务。
描述中提到“通过例程修改，得到可控制舵机旋转任意角”，这暗示我们会有机会看到一个基础的STM32代码示例，该示例可能是一个C语言程序，用于生成PWM信号，并调整其占空比以控制舵机的旋转角度。占空比是PWM周期中高电平持续时间的比例，它决定了舵机的转角。
在实际操作中，首先我们需要配置STM32的定时器，使其工作在PWM模式下。这通常涉及到选择合适的定时器通道，设置预分频器和自动装载寄存器值以确定PWM周期，以及设定比较寄存器值以决定占空比。例如，TIMx_CCRx寄存器（其中x为通道号）的值将直接影响到占空比。
然后，通过修改比较寄存器的值，我们可以动态调整PWM信号的占空比，从而改变舵机的角度。通常，舵机的最小和最大角度对应于特定的占空比范围，例如，0度至180度可能对应于占空比从10%到50%的改变。
除了基本的PWM配置，我们还需要处理中断或轮询机制，以便在需要时实时更新舵机的角位置。这可能涉及中断服务函数，当定时器的更新事件发生时，程序会进入该函数并调整占空比。
压缩包中的文件“PWM控制舵机”很可能包含了一个完整的STM32项目，包括源代码文件、头文件、工程配置文件等。开发者可以下载这个项目，通过编译和烧录到STM32微控制器中，实现对舵机的精确控制。
通过理解和应用PWM技术，我们可以利用STM32的强大功能控制舵机，实现各种自动化和精确的运动控制。这个主题涵盖了嵌入式系统、数字电子、电机控制等多个领域的知识，对于学习和实践这些技术的爱好者来说，是一个非常有价值的资源。
2025-06-09 23:27:24
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STM32F103定时器3输出4路PWM控制舵机SG90实验 寄存器版本 实现正点原子战舰版4个引脚控制4个舵机转动，有详细解释，下载即可用
2021-08-18 17:47:53
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有的刚开始玩STM32的小伙伴可能在制作作品时用到舵机会遇到问题，这是我写的一份舵机驱动程序，通过定时器TIM5通道1产生PWM脉冲控制舵机转动到相应角度，希望可以给大家带来帮助！
2021-07-19 15:07:11
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使用的是32F103定时器输出PWM波来控制舵机，通过 TIM_SetComparex（TIMx,X）函数控制占空比，要注意的是占空比最大就是50%,也就是说X的数值是40%占空比和60%占空比时输出的波形是相同的
2021-07-09 15:38:00
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使用pwm驱动舵机转动至不同角度
main.c：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"
int main(void)
{
u16 out_led0pwmval=1950;
//u8 dir=1;
u16 led0pwmval=1850;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(168); //³õʼ»¯ÑÓʱº¯Êý
uart_init(115200);//³õʼ»¯´®¿Ú²¨ÌØÂÊΪ115200
TIM14_PWM_Init(2000-1,840-1); //84M/84=1MhzµÄ¼ÆÊýƵÂÊ,ÖØ×°ÔØÖµ500£¬ËùÒÔPWMƵÂÊΪ 1M/500=2Khz. --90-90-=0=-0900-0==
while(1)
{
delay_ms(10);
if(led0pwmval1900){out_led0pwmval--;TIM_SetCompare1(TIM14,out_led0pwmval);}
if(1900>led0pwmval >0){out_led0pwmval--;TIM_SetCompare1(TIM14,out_led0pwmval);}
if(out_led0pwmval==0){led0pwmval=1900;out_led0pwmval=1950;} //Ð޸ıȽÏÖµ£¬ÐÞ¸ÄÕ¼¿Õ±È
}
}
}
转动角度可自行设置，知道原理便可举一反三！加油！
2021-07-08 20:45:31
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