A GV 驱动轮对地面的附着性能直接决定着 AGV 能否有效行走，同时也影响着对其运行轨迹控制性能。为了使A G V 在地面凸起障碍下和凹陷障碍环境下驱动轮有足够的附着力，同时自由轮也平稳的接触在地面上 ，先从 A G V 整体结构入手，分析了整个 A G V 的力学模型，选取 了合适的减震弹簧总体刚度
2020-01-03 11:20:55
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%该程序计算平面四节点四边形等参元的刚度矩阵
%输入弹性模量E、泊松比NU和厚度h
%输入四个节点1、2、3、4的坐标x1,x2,x3,x3,y1,y2,y3,y4
%输入平面问题性质参数ID（1为平面应力，2为平面应变）
%输出单元刚度矩阵
2019-12-21 21:28:25
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