研究了在PLC或运动控制器在微多轴同步运动时，如何通过一条5次方曲线，将从轴的位置运动更光滑平顺。
现在一般伺服运动中，如果是控制电机走固定位置的方式，上位控制系统PLC一般都是让伺服走一个梯形的位置块。这种模式都是单轴的运动模式，在这种情况下，每个轴的运动都是独立的，而不是关联的。在这类运动方式下，如果要将2个轴或者多个轴的运动建立联系，只能通过上位PLC将2个轴或多个轴进行逻辑关联。
例如在某个时间节点，PIC通过逻辑判断要某2个轴一起运动，则发出一个触发信号，触发2个轴开始运行先前设定好的速度指令或者位置指令。但是在这个模式下，一旦PLC发出触发指令后，2个轴就开始各自进行运动，在完成当前运动前，PLC是无法进行过程干预，或者2个轴之间是无法进行速度或者位置关联的。所以，这类模式是无法保证过程中的2个轴的关联性。
如果在运行的过程中，任意一个轴的速度有变化，或者位置有波动，其他轴是无法获知这个情况，还是会根据之前的设定继续完成该步骤。
2023-01-07 23:20:26
1.51MB
1
几个相关的函数：
CreateCursor 在图形中的所有轴上设置垂直光标。 可以使用鼠标四处移动光标。 每个图中支持多个游标
GetCursorLocation 返回光标的位置，而 SetCursorLocation 设置它。
DeleteCursor 删除游标。
属于每个光标的对象的句柄存储在图形应用程序数据区中。 每个对象的回调用于链接它们在轴上的位置。
2022-11-03 16:13:53
7KB
1
这是一篇谷歌发表在ECCV2022的论文，这篇论文可以说是提供了一个即插即用的模块（个人觉得），该模块将CNN与Transformer相结合。
里面只有代码，只是为了方便大家。权重自己去下载哦
2022-10-26 14:08:02
1.46MB
1