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文章：ROS：编写节点，让ROS小乌龟画圆和矩形 作者：ID：IMBA_09

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Flytbase分配 系统配置:: Ubuntu 16.04，ROS-Kinetic 克隆存储库并使用“ catkin_make”进行构建 git clone cd turtlebot catkin_make source devel / setup.bash 使用同一节点但使用不同的配置文件可以实现所有目标。 以下是参数的说明：： K1：直线运动的比例增益 I1：线性运动的积分增益 D1：线性运动的微分增益 K2：角运动的比例增益 I2：角运动的积分增益 D2：角运动的微分增益 Goal_set：标志，指示是否读取目标参数 initial / X：乌龟的初始x坐标 初始/ Y：乌龟的初始Y坐标 半径：目标3特定于目标圆半径的参数 速度：目标3特定于所需速度的参数 maximum_acceleration：允许的加速度限制 maximum_deacceleration：允许的减速

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