这是我自己手写的，高级定时器，编码器，IIC通信，MPU6050六轴，PID控制算法，直立环，速度环控制。非常适合新手学习，注释非常详细，使用最少的代码量达到使小车平衡保持稳定的目的
2021-04-25 09:03:13
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