闭环控制是通过编码器获取电机转速，再利用PI控制电机转速维持在设定值的一种控制方法。速度闭环不使用D微分项。本资源是一个可用的Arduino mega2560 pid控制电机，如果想实现四轮控制，仅需要把程序复制修改三次即可。 内容结构： 1.引用 定时中断库； 2.定义引脚、变量； 3.setup函数、loop函数； 4.中断控制函数； 5.外部中断读取编码器数据，具有二倍频功能； 6.PI控制器； 7.实际控制函数，函数功能：赋值给PWM寄存器，入口参数：PWM；

String comdata = "";//定义一个comdata字符串变量，赋初值为空值 int numdata=0;//numdata是分拆之后的数字数组 int datex=0,datey=0,datez=0,dater=0,datej=0,date=0, date2=0; int xf=5,yf=6,zf=7,rf=23; int X=2,Y=3,Z=4;//xyz轴pwm输出管脚 输入格式为x*,y*,z* int R=22;//旋转轴位开关 输入格式为r* int jsw=32;//下滑台xy轴继电器开关 输入格式为j**,**w为盒子的坐标值 int xstart=36,ystart=37;//下滑台xy轴开始执行 int xhome=50,yhome=51,zhome=52;//上滑台xyz轴归点出发信号输出口 字符m为归零信号 int xyhome=49;//下滑台xy轴出发信号输出口 字符g为归零信号 int x1,y1,z1,r1,j1,jy;//xyz累加变量 char x,y,z,r,j;//输入开始判断字符 char a,b,c,q;//检测 void setup() { pinMode(X, OUTPUT); pinMode(Y, OUTPUT); pinMode(Z, OUTPUT);//定义2，3,4脚是输出xyz输出 pinMode(xf, OUTPUT); pinMode(yf, OUTPUT); pinMode(zf, OUTPUT);// pinMode(R, OUTPUT); pinMode(rf, OUTPUT);//定义旋转轴位开关 pinMode(jsw, OUTPUT);//定义下滑台开关 pinMode(xstart, OUTPUT); pinMode(ystart, OUTPUT);//开始触发开关 pinMode(xhome, OUTPUT); pinMode(yhome, OUTPUT); pinMode(zhome, OUTPUT); pinMode(xyhome, OUTPUT);//回原点开关 Serial.begin(9600); //初始化串口通信，并将波特率设置为9600 }

有学习电机控制，逆变器的小伙伴可以参考一下。 里面包含了matlab的仿真模型源文件。

main.c main.LST main.OBJ main.__i STARTUP.A51 STARTUP.LST STARTUP.OBJ STC15Fxxxx.H STC15W408AS.h STC15W无刷电调程序.lnp STC15W无刷电调程序.M51 STC15W无刷电调程序.plg STC15W无刷电调程序.uvgui.dell STC15W无刷电调程序.uvopt STC15W无刷电调程序.uvproj /************* 功能说明 ************** 本程序试验使用STC15W401AS-35I-SOP16来驱动航模用的无传感器无刷三相直流马达. 本程序参考自网上的代码(作者: 瑞生), 改良而来. 电路图见文件 "BLDC-V10-实验电路.pdf". 控制信号由P3.2输入正脉冲信号, 间隔5~20ms, 脉冲宽度1.000~1.610ms. 1.160ms开始启动, 1.610ms为最高速度, 分辨率为2us. 本程序仅仅是简单控制, 软件没有处理 过0延时30度切换 过流检测. 由于过0检测部

原理图包含200W到2KW的PCB设计，包含控制芯片方案，采样电路，编码器信号处理电路等等，参考学习性极强。源代码包含DSP和FPGA的编写，采用工业级范例编写，可学习和参考性极强。

包括两个完整的工程文件，分别为直流无刷电机的增量型和位置性的pid程序，在ccs8.0中可以直接运行，程序基于F28335芯片

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通过模糊控制确定永磁同步电机的位置，pmsm的位置环和速度环，电流环均采用模糊控制