内容概要：本文详细介绍了基于模型预测控制(MPC)的平行泊车系统的设计与实现。首先，通过定义车辆的关键参数（如轴距、车宽、最小转弯半径等），确定了车辆所需的最小车位尺寸。接着，根据不同起始区域，系统自动生成相应的路径策略，包括单次移动路径、双次移动路径以及紧急调整路径。路径生成过程中应用了贝塞尔曲线和平滑多项式拟合等数学工具。核心部分是MPC控制器的设计，通过构建滚动优化问题，实现了对车辆路径的有效跟踪。最后，通过Simulink搭建了运动学模型并进行了仿真验证，结果显示横向误差不超过5cm，航向角偏差控制在3度以内。 适合人群：从事自动驾驶、智能交通系统研究的专业人士，特别是对路径规划和控制算法感兴趣的工程师和技术研究人员。 使用场景及目标：适用于研究和开发自动泊车系统的企业和个人开发者。目标是提高车辆在复杂环境下的自主泊车能力，特别是在狭小车位内的精确停放。 其他说明：文中提到了一些具体的MATLAB/Simulink代码片段，有助于读者理解和复现实验结果。同时指出了实际应用中可能遇到的问题，如计算量较大、低速工况下的模型偏差等，并给出了相应的解决方案。

非线性模型预测控制（NMPC）原理详解及四大案例实践：自动泊车、倒立摆上翻、车辆轨迹跟踪与四旋翼无人机应用,nmpc非线性模型预测控制从原理到代码实践 含4个案例 自动泊车轨迹优化； 倒立摆上翻控制； 车辆运动学轨迹跟踪； 四旋翼无人机轨迹跟踪。 ,nmpc非线性模型预测控制; 原理; 代码实践; 案例; 自动泊车轨迹优化; 倒立摆上翻控制; 车辆运动学轨迹跟踪; 四旋翼无人机轨迹跟踪。,"NMPC非线性模型预测控制：原理与代码实践，四案例详解自动泊车、倒立摆、车辆轨迹跟踪与四旋翼无人机控制"

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深夜开车回家，却发现自行车、体育器材和庭院修剪机鸠占鹊巢，你多么希望车库能为爱车保留一席之地。　　风雨交加的早上，办公楼停车场已是虚位难觅，空车位与你仿佛隔了一条鸿沟。　　周五晚上想去市中心放松，必须要确定可以为爱车找到栖身之地且能够在停车入库后正常打开车门，否则欢乐时光无从谈起。　　驾驶员难免遇到行程匆忙、回避麻烦或寻求便利的情况，在这些常见场景中真是有苦难言。　　幸运的是，自动驾驶功能将缓解这类尴尬，提供更便利、舒适的驾驶体验，即使是泊车这种日常操作也不在话下。　　基础环视系统为驾驶员提供可视化提示，从而让他们更加全面地了解周围环境。通过深度学习汽车摄像头捕获的视频图像，可提供更的服务，如

针对城市中停车位狭小、现有自动泊车方法缺乏连贯性的问题, 提出一种自动平行泊车算法。对现有的五阶多项式路径规划方法加以改进, 并有针对性地设计罚函数, 采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车空间, 实现自动平行泊车。仿真结果表明, 该算法能快速有效地完成泊车, 车辆损伤小, 对空间的要求最低。

包含可运行的matlab自动泊车代码，参考文档也包含在其中，自动泊车是自动驾驶中的一个子模块。自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。汽车制造商之所以开发能够自动泊车的汽车，是因为他们意识到消费者的需求。自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。 自动泊车 自动泊车 泊车 。

360全景泊车，论文。专利及一些代码，自己学习用，希望对大家有帮助

2022安徽省电子设计大赛B组一等奖文档

摘要自动泊车系统最优轨迹决策及控制算法研究自动泊车系统是先进智能驾驶辅助系统中重要的一部分，近年来备受国内外学者和汽车厂商们的关注。自动泊车系统通过车载传感器来