①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)；
②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值；
轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划；
五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；
2024-05-24 11:04:13
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通过matlab来获取6轴机械臂的逆解，里面包含了matlab的机器人库。
2024-03-25 18:45:50
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文件中FW为正向运动学函数文件；stdtrans为标准DH连杆建模的函数文件；JA为DLS的函数文件；DLS.m为主函数文件。
2023-02-09 12:50:26
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ABB irB-120型 串联机器人 运动学正解 运动学逆解 工作空间绘制
2022-11-05 20:10:39
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分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。
2022-11-02 18:50:25
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python机器人编程——四轴UARM机械臂的运动控制（逆解）原理及python实现（下）对应源码
2022-08-05 15:52:24
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