loam_velodyne_kitti_ros 该软件包是LOAM算法的ROS Indigo版本的修改副本，可与KITTI数据集一起使用： 在以下方面进行了主要更改： scanRegistration.cpp重命名为scanRegistrationKittiROS.cpp 通过读取.bin文件并将其转换为点云数据来发布该文件末尾的KITTI数据集。 此外，每个.bin文件中的点云以较低的速率（4 Hz，取决于计算机的速度）发布。 这样做是因为在我的计算机上进行的实验中，LiDAR的原始速率使LOAM算法掉落了一些点云，从而导致了不正确的轨迹。 此外，由于KITTI数据集没有失真，因此对transformToEnd（）和transformToStart（）函数进行了修改。 Velodyne HDL-64环的分离已根据 在构建项目之前，重要的是要考虑KITTI Datas

3.2 数据信号发送速率 要求 9600bps波特率。 推荐 19200bps波特率。 该值(19200)必须被作为约定值来实现。 其它波特率可选择来实现：1200, 2400, 4800, … 38400bps, 56Kbps, 115Kbps,… 每种波特率，对发送方，要求其精度必须高于 1%，而对接收方，必须允许 2%误差。

LABVIEW的VLP16激光雷达驱动

ReactJS Velodyne激光雷达点云查看器 激光雷达数据 激光雷达数据是从下载的，下载了经过同步和校正的数据并解压缩。 使用情况 将未drive_data数据文件夹放在drive_data文件夹中，文件夹结构类似于此图像 通过npm或yarn安装依赖项 npm install # or yarn 打开终端到项目文件夹启动服务器 node serverSrc.js 打开另一个终端并运行React npm start

velodyne上位机程序（64位），版本：2.0.0-31032014

Velodyne激光雷达的ROS驱动 可直接在ROS下使用。16线 32线 64线均可使用

VeloView最新版本，及velodyne完整的用户手册!!

Velodyne16线雷达配置文件，用于生成yaml文件，解压后即可用。

需要预先求解出彩色镜头的内参、彩色镜头到雷达的外参，输入数据：存有以上相关参数的yaml文件、彩色照片、velodyne的pcd点云文件，输出输出：彩色的ply文件、点云投射到彩色照片的结果。

63-9243 Rev B User Manual and Programming Guide,VLP-16