针对“先规划后平滑”的避障规划方法会改变原始路径的问题，将避障规划问题转化为最优控制问题来求解，在不改变原始路径的情况下实现了运动轨迹的优化与平滑。首先，实现了仓储物流 AGV 的运动约束、避碰约束、路径通道约束以及两点边界条件的量化，建立了优化问题的约束条件，并以最短避障时间为目标建立了目标函数。其次，基于直接配点法将最优控制问题离散成带约束的非线性规划问题，运用内点法对非线性规划问题进行寻优。最后，通过算例对运动轨迹的优化与平滑结果进行了考证。考证结果显示：在移动和静态障碍物的环境下，基于直接配点法的避障规划均可以成功规划出一条满足AGV 运动约束的避障轨迹。
通过搭建实验环境对本文的识障和避障策略与方法进行了验证。在障碍物最近凸
点的位置识别精度方面，以横、纵坐标平均误差建立评价指标；在障碍物轮廓识别精度方
面，以尺寸或位置的识别值与相应的实际值之差的绝对值建立轮廓识别的精度评价指标；
在避障运动轨迹规划与平滑方面，基于直接配点法可以在单个和多个静态障碍物环境下成
功规划出一条避障轨迹且避障轨迹较为平滑，满足 AGV 的运动约束。
2022-01-04 13:01:39
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一、源码特点
asp.net 仓储物流管理系统 是一套完善的web设计管理系统，系统具有完整的源代码和数据库 ，系统主要采用B/S模式开发。
二、功能介绍
(1)权限管理：对权限信息进行添加、删除、修改和查看
(2)用户管理：对用户信息进行添加、删除、修改和查看
(3)车辆管理：对车辆信息进行添加、删除、修改和查看
(4)货物管理：对货物信息进行添加、删除、修改和查看
(5)货位管理：对货位信息进行添加、删除、修改和查看
(6)运单管理：对运单信息进行添加、删除、修改和查看
(7)运单明细管理：对运单明细信息进行添加、删除、修改和查看
三、注意事项
1、管理员账号：admin 密码：admin
2、开发环境为vs2008，数据库为sqlserver2005，使用c#语言开发。
3、数据库文件名是netcangchu.mdf
4.登录地址：login.aspx
2021-11-01 21:02:49
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RFID(Radio Frequency Identification，射频识别技术)，作为一种新兴的非接触式的自动识别技术，通过射频信号自动识别目标并获取相关数据，识别工作无需人工干预，可工作于各种恶劣环境，可识别高速运动物体，并可同时识别多个标签，操作快捷方便。因此， RFID技术已经成为21世纪全球自动识别技术发展的主要方向。
仓储物流数字化建设的基础工作之一就是基础数据的采集问题，基础数据的真实与完备是关系仓储物流数字化建设成功与否的关键与瓶颈，RFID的出现适时地解决了这一问题。使用RFID 仓储物流管理系统，对仓储各环节实施全过程控制管理，对入库、出库、盘点等各个环节的规范化作业，能有效地对仓库流程和空间进行管理，实现批次管理、快速出入库和动态盘点；帮助仓库管理人员对库存物品的入库、出库、移动、盘点、配料等操作进行全面的控制和管理，有效的利用仓库存储空间，提高仓库的仓储能力，在物料的使用上实现先进先出，最终提高仓库存储空间的利用率，降低库存成本，提升市场竞争力。
2021-10-01 16:56:02
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