讲解了纵向避障、换道避障、纵横向协同避障三种避障方式，以及他们的切换策略。这里采用的主要是以距离作为切换策略。

港外锚地相对安全距离研究

SG90超声模块测量距离，当距离小于安全距离则后退，当距离大于安全距离时小车直行

比较了三种安全距离模型，采用卡尔曼算法对路面附着系数进行估算，建立了纵向、侧向、弯道安全距离模型，对危险情况进行分级预警

在传统的基于制动过程的安全距离模型的基础上, 考虑了前后车之间的速度关系和车辆制动减速度 的渐变过程, 建立了单车道跟驰状态下车辆跟驰的安全距离模型。通过M atlab 仿真计算, 从理论上验证了该 模型能够很好地解决传统模型计算的安全距离存在较大偏差的问题。最后, 通过V C+ + 建立了十字交叉口 的仿真系统, 进一步检验了改进模型在保证车辆安全跟驰的情况下, 能够提高道路交通效率, 减小交叉口的总 延误, 从而减少交通环境污染。