往返小车设计报告
作者：欧阳朝兵、涂强、柯贤伟
一.题目要求
1、任务
设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。
跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。
2、要求
A．基本要求
（1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。
（2）到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。
（3）D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于8秒，但不允许在限速区内停车。
B．发挥部分
（1）自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。
（2）自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。
（3）其它特色与创新。
3、评分标准
项目与指标 满分
基本 要求 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析。 50
实际制作完成情况 50
发挥 部分 完成第（1）项 15
完成第（2）项 25
完成第（3）项 10
4、说明
（1）不允许在跑道内外区域另外设置任何标志或检测装置。
（2）车辆（含在车体上附加的任何装置）外围尺寸的限制：长度≤35 cm，宽度≤15cm。
（3）必须在车身顶部明显标出车辆中心点位置，即横向与纵向两条中心线的交点。
二.方案论证与选择
1.方向控制方案的选择：
方案一：
采用后轮动力驱动，前轮由舵机控制其转向。这种方式的优点是转向快速度快，转向灵敏，适合于高速场合，但是其缺点是转弯半径大，不易控制转角，不适合用在对转角精度要求较高的场合。
方案二：
采用左右两个独立电机驱动，通过控制两电机的转速和正反转来控制车的方向，即通过左右速度差来控制转向。其优点是转弯半径可以很小，甚至可以原地转弯，角度也可以精确控制，适合转向角度比较精确的场合，但是其缺点是转弯速度较慢。
根据本次题目的要求，对转弯的精度要求较高，而速度没有很高的要求，所以方向控制选择第二种方案。
2. 电机的选择：
方案一：
采用步进电机。步进电机转角精确，扭矩大，但转速较慢，且控制较为复杂。
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2021-07-12 11:21:49
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针对新能源能量随机波动的缺点及传统整流方式的不足，提出了基于DSP的新能源可控整流技术。首先分析了三相PWM整流器在旋转坐标系下的数学模型，然后针对其数学模型的耦合性，采用基于同步旋转坐标系下的电流前馈解耦控制，使解耦后的电流控制模型等效为无耦合的一阶环节，分别实现对有功电流和无功电流的独立控制；并采用空间矢量脉宽调制(SVPWM)的控制策略，以TMS320F28027数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称 DSP)为控制核心实现了三相PWM整流器的电流解耦控制；最后通过仿真及实验平台验证了系统方案的可行性。
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2021-05-28 19:02:47
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2021-05-07 10:06:35
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