单片机实验周内容，部分仿真加程序

stm32f407+ov2640小车寻迹

基于stm32f103rbt6设计的小车主板，驱动板和拓展板的原理图pdf以及我自己用ad画好的原理图，可以直接用，pcb我画的不是很好这里没放...

循迹小车是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。对于初学者来讲，循迹小车是很适合新手实践的STM32项目，在目前众多的电子竞赛，如电子设计竞赛、工程训练赛、智能竞赛中均会出现循迹小车或与小车相关的比赛。循迹小车一般包含车体结构设计，驱动电路设计，程序设计三个部分。

红外循迹模块是以 TCRT5000L 传感器为核心，可实现红外寻迹，红外避障、纸张检测等功能。模块带有电源指示灯以及信号指示灯，引出数字信号输出接口，测量距离在 1mm~15mm 范围内可调节。 引出数字信号输出引脚 检测距离在一定范围内可用变阻器调节 支持 3.3V~5V 工作电压 带有电源指示灯与信号指示灯 产品尺寸:

1、使用stm32f103最小系统板 2、采用L298N驱动二路电机驱动电机（12v供电） 3、用Timer3输出两路PWM波对小车进行调速 4、四路红外循迹的功能 5、超声波测距功能，舵机自动转向，二者结合可以自动躲避障碍物 6、可以使用手机蓝牙调试助手控制小车的运动方向等其他功能 7、工程详细，代码有注释

介绍了一种基于PIC单片机的智能循迹小车的硬件和软件设计。该智能循迹小车以PIC16F877A单片机为主控芯片,采用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件、恒压恒流桥式驱动芯片L298N作为小车驱动芯片,使小车能按预定的轨道稳定地行驶,能正确地识别路径、避障,速度和路程的显示较准确,具有一定的抗干扰能力。

我们在四个维度（纯变形或质量变形）中考虑N = 2 $$ \ mathcal {N} = 2 $$ SU（2）规范理论，并讨论了在存在一般Ω形变的情况下最简单的手性可观物的性质。 我们通过等变局部化计算它们，并分析对经典手性环关系的精确瞬时校正的结构。 我们预测在迹线〈Trφn among之间的所有瞬时数上均有效的精确关系，其中φ是轨距倍数中的标量场。 在Nekrasov-Shatashvili极限中，可以用可用的量化Seiberg-Witten曲线来解释这种关系。 取而代之的是，完整的两参数变形具有新颖的特征，并且环关系相对于模块化参数需要不平凡的附加导数项。 简要讨论了较高等级的组，强调了因Ω形变而导致的相关器的非因式分解。 最后，从Alday-Gaiotto-Tachikawa对应证明的角度分析了N = 2⋆$$ \ mathcal {N} = {2} ^ {\ star} $$理论中的变形环关系的结构。 一致性以及一些有趣的通用性。

基于51单片机的循迹小车设计

树莓派4B 视觉智能小车循迹 PID控制完整代码