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基于螺旋理论分析了-种3-RRR并联机构的自由度和构型。通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系，构造3-RRR串联分支，运用修正Crnbler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度。基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型，进行正向运动学仿真和工作空间分析，从而找到该机构存在的缺陷，为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证。