开发环境：vs2019 开发工具：C++、OpenGL 工具库：freeglut 窗口：winform 主要实现：将OpenGL绘图窗口嵌入Winform窗口，在OpenGL窗口中导入事先准备好的obj模型，并通过winform窗口上的控件对导入的两关节机械臂进行简单操作并输出结果。

用岩石作为研究目标,以便携式关节臂测量机与Scanworks V5激光扫描测头配合工作的方式对岩石各表面进行扫描,利用Geomagic Studio软件对扫描获取的点云数据进行后处理得到精度较高、质量较好的三角形面网格形式的岩石几何边界模型。在EDEM中采用有重叠法对岩石几何边界内部区域进行颗粒填充,实现几何形状不规则的岩石颗粒的三维离散元建模。方便后续利用离散元软件EDEM对已建好三维离散元模型进行仿真分析,研究不同的颗粒尺寸、形状及颗粒分布等因素对材料的微观力学性能的具体影响。

机器人的速度性能与其机构尺寸参数之间的关系是机器人机构设计时应考虑的重要问题。以3-RSS/S踝关节康复并联机器人为研究对象，根据空间模型和各向同性度探讨了其速度性能和机构尺寸之间的关系，并绘制了相应的性能图谱，这些图谱可作为机构尺寸优化的依据。

预测膝骨关节炎严重程度的图片数据集，该数据集包含用于膝关节检测和膝关节KL分级的膝关节x光数据。分级说明如下0级膝关节健康图像。2级(最低)明确存在骨赘，可能存在关节间隙狭窄。3级(中等)多发性骨赘，明确存在关节间隙狭窄，伴轻度硬化症。4级(严重)大骨赘，关节明显变窄，严重硬化。共9000多张图片

髋关节植入物松动X光监测数据集，共3700多张X光图片 髋关节植入物松动X光监测数据集，共3700多张X光图片 髋关节植入物松动X光监测数据集，共3700多张X光图片

为了实现三关节机械臂的轨迹跟踪控制，提出了一种变论域模糊控制方法，设计了一种不依赖被控对象精确数学模型的变论域模糊控制器。该控制器引入一种新的混合型伸缩因子，选择机械臂期望关节角度与实际关节角度的差值作为偏差，利用偏差和偏差的变化作为输入量来自动调整论域。运用MATLAB软件对采用该控制器的三关节机械臂轨迹跟踪控制进行仿真分析，并与采用指数型伸缩因子的变论域模糊控制器的仿真结果进行对比。结果表明，所设计的混合型伸缩因子的变论域模糊控制器在机械臂轨迹跟踪中的控制精度更高，稳态误差小，且响应速度快、无超调。

利用matlab m文件，编制的机器人关节坐标逆解程序

针对安川弧焊工业机器人手臂 MOTOMAN － MA1400 的构型特点，采用 D － H 法建立了机械臂的连杆坐标系，得到了以关节角度为变量的正运动学方程，利用 Matlab 进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。

带有骨骼跟踪技术的Microsoft Kinect的推出为基于骨骼的人类动作识别开辟了新的潜力。 但是，从深度图序列通过骨骼跟踪生成的3D人体骨骼通常非常嘈杂且不可靠。 在本文中，我们介绍了一种基于鲁棒性信息关节的人体动作识别方法。 受人类视觉系统本能的启发，我们通过关节位置的微分熵分析了每个动作类别的人类关节的平均贡献。 大多数动作之间存在显着差异，并且贡献率与常识高度一致。 我们提出了一种新颖的方法，称为骨架上下文，以测量姿势之间的相似性并将其用于动作识别。 通过提取每个信息关节的多尺度成对位置分布来计算相似度，然后使用线性CRF以词袋方式评估特征集。 我们报告实验结果，并在两个公共行动数据集上验证了该方法。 实验结果表明，所提出的方法对于相似的人类动作识别是有区别的，并且很好地适应了类内变异。

Unity 模拟手指关节运动,控制手指握拳,展开 Unity 逆向动力学关节运动 关键技术就是逆向动力学,如何控制"一个点"带动其他关节运动,类似于Unity内置的铰链关节Joint.