4．3多基线测向算法 利用多条基线可以消除模糊性，包括消除镜像模糊性和由相位测量引起的模 糊性。下面给出的算法不区分测向模糊性是哪一种，同时进行去模糊处理。 考虑两条不平行的基线，假定他们的长度分别为DJ和Dj，并设这两条基线 法线与十x轴的夹角分布为rp,和竹。当来波方位角为rPo时，利用两条基线分别测 出了相位差"。和y扣，反演出两基线测到的入射角主值∥。和卢，0表示为： fl,o=sin-l盟2xD,(4-12a、 tim=sin-1荔,’．万I／／j．o r4-12b) 根据相位差，由(4—8)式可确定一组方位角值识，和纪。，而实际的方位角‰一 定包含在其中，有 万 ． 纪m 2能+-ff—Sill (sinfl,舯，争 (4—13a) ％2砟+争sin弋sin办棚告) ⋯3b) 方程(4-13)给出的仅仅是基线一侧的模糊角，在基线的另一侧还有沿着该条 基线对称分布的镜像模糊角。根据(4—9)式，基线单侧模糊角数分别为m，和m，，

5．1．2长短基线联合测向 五元阵中相邻天线两两也可组成5条基线，并用天线编号表示为1—2，2—3， 3．4，4．5，5．1。这5条基线比间隔天线组成的基线要短一些，称为较短基线。下 面给出同时使用5条较长基线和5条较短基线测向的计算方法，此时拥有10项 相位信息而不是5项相位信息。 首先求出较短基线的相关公式。较短基线对应的理想相差为 y品=一2kRsin36·sin(Ijo一36) l；c，墨=2kRsin36。-sin(q'+72‘) y品=一2ksin36·sin々o (5-12) 坨=2k sin36·sin(o-72) 蛇=一2kR sin36·sin(q，+36 1 对(5-12)进行归一处理，两边同时除以系数2kReos36。，可得 蛇⋯sin(rp 36。) 驴墨=sin(tp+72。) 驴三=一simp。 (5—13) 矿品=sin(q，一72。) 或=一sin(q，+36。) 设5条较短基线实测相位差分别为矿。y：，，】；c，。妒。，，y"除以系数 2kRcos36。归一化后为蛾2，妒Ⅲ驴3d，矿45，矿5l。

MMS是一个针对航海系统的Matlab仿真包，包括舰船模型、水下设备模型和漂浮建筑物模型，同时还包括GNC模块。提供一些关于GNC的基本库和系统例子，库模块包括：包括一些运动学和动力学函数和时域内的GNC应用仿真的Matlab文件；包括设备模型，操纵模型和动力学仿真的Matlab文件；包括一些用户可编辑的设备仿真和控制Matlab文件；包括用于海洋设备和控制系统的动态仿真Simulink工具包。Simulink库中包括设备模型、自动驾驶、DP控制模型、滤波、导航系统和执行机构模型等。如果要使用MSS GNC工具包，请参考下面网址：www.marinecontrol.org.

Introduction to Fuzzy Sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy Control Systems模糊控制的经典英文教材

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控制工具箱 这是Control Toolbox，这是一个有效的C ++库，用于机器人技术中的控制，估计，优化和运动计划。 链接至Wiki， 在找到详细的文档。 总览 这是ADRL控制工具箱（'CT'），这是一个开放源代码的C ++库，可用于高效建模，控制，估计，轨迹优化和模型预测控制。 CT适用于各种动态系统，但具有专门为机器人设计的其他建模工具。 该页面概述了其一般概念，主要构成部分并重点介绍了选定的应用示例。 该库包含多种工具，用于设计和评估控制器，对动态系统进行建模并解决最佳控制问题。 CT的设计考虑了以下特征： 系统与动力学： 由常微分或差分方程控制的系统的直观建模。 轨迹