三个旋转关节，一个移动关节。其中最后一个旋转关节不旋转。
使用matlab机器人工具箱，版本V10.3.1
最后的圆弧轨迹没有用自带函数生成，用两个直线轨迹合成的
2021-06-30 17:04:13
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matlab搭建scara机器人的gui界面：正运动学机器人工具箱开发程序
2021-06-28 21:03:35
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为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能，提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面，可在任意初始状态下收敛到平衡点；改进滑模控制的趋近律，在保证快速趋近的同时可有效抑制抖振，并采用双曲正切函数代替传统的符号函数，有效地消除了高频抖振。采用模糊控制调节趋近律参数，改善初始状态误差过大时引起的力矩冲击问题；基于SCARA机器人模型仿真实验表明，实验结果跟踪性能良好，输出力矩平滑。
2021-06-18 09:14:54
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基于STM32的SCARA机器人控制电路研究与设计，详细分析了电路，特别是采用了查分电路控制伺服电机，有效地避免干扰。
若有所有权纠纷，请联系。
2021-05-16 11:14:37
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最近在学习opengl的使用，也是参考别人的代码最后修改的成功的，qt5.6.0 才有opengl 显示三位scara机器人，支持旋转，移动，
2021-04-16 11:14:19
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