无人机控制
四旋翼无人机仿真和控制。 文档主要是为我自己写的，但是请随时阅读。
有关无人机如何改变偏航角的信息，请参见。
数学模型
以下型号仅说明单个电动机。 将其余三个相加应该很简单，并且不会增加积分的复杂性。
以下模型仅考虑了转子引起的升力； 转子与空气在其他方向上的相互作用目前被忽略。 这意味着没有偏航控制。 即将推出。
无人机以轴角表示旋转。
假设是单个电动机，则旋转的二阶导数手臂 源于无人机的重心。 是无人机的对角惯性张量。
通过单个马达加速无人机。 电机旋转力 。
无人机的位置。
时域解决方案
因为 竞争，整合非常简单。
导角 。
旋转轴 。
无人机的位置。 已分为三个部分，可以分别集成。
无法通过分析找到该积分的解决方案，因此需要估算。
积分估计
最直接的方法是简单地评估 使用此处描述的方法的变体以不同的时间间隔。
当前代码使用这种简单的估算
但
2021-10-31 20:50:03
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使用simulink工具箱中的6DOF模块搭建的四旋翼无人机仿真，采用三闭环结构PID控制，可以直接运行，也可以自行更改参数，适合学习simulink仿真，研究四旋翼无人机控制的人群。
2021-08-11 22:06:39
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资源包括四旋翼无人机simulink仿真和GUI源文件，可以通过界面自行调节无人机参数，运行显示无人机运行3d轨迹。适合学习gui或无人机控制的人群。
2021-08-11 22:06:39
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资源包含四旋翼无人机轨迹跟踪控制simulink和GUI源文件。可以自行设置6个跟踪点位，调节PID参数。适合初学GUI和无人机控制的人群。
2021-08-11 22:06:38
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资源包含无人机编队飞行simulink和gui源文件，可以直接打开。可自行设置四架无人机初始位置等参数。适合初学gui和无人机编队飞行控制的人群。
2021-08-11 22:06:37
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