2016年吉林省控制题，四电机悬挂系统。悬吊控制系统以 STC15F2K60S2单片机为核心,采用的 LCD1602液晶显示模块和按键模块满足在各个题目要求的切换，便于用户选择距离和模式。 用陀螺仪测量圆锥与 X.Y.Z 轴所成角， 模块 L298N 调节四个电机的转动方向和转速，从而控制四根细绳控制圆盘到达规定的位置。 对于左右移动的要求，取多个采样点利用MATLAB 曲线拟合的方法，确定距离和角度的关系。 对于发挥要求，利用李萨如图形，用 X， Y 轴运动合成的方法画直线和圆。对于画梯形的要求，则取若干多个点，采用查表的方法规定光点的位置

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