使用了Zenta大神的Phoenix code,Arduino UNO+SSC32+开源的phoenix code,solidworks2018版本数模

本文以六足机器人为研究对象进行运动学分析,使用旋量理论求解出六足机器人运动学正解,并以运动学正解结果为依据结合Paden-Kahan子问题求解运动学逆解,在CATIA搭建三维模型,并导入MATLAB/Simulink,而后搭建平坦路面环境下的运动仿真,为后续的六足机器人运动平稳性的分析奠定了一定的基础。

六足仿生蚂蚁机器人silodworks

六足仿生机器人simulink建模图

适用于想做六足机器人的朋友，本文件包含六足机器人的主体结构，六条足部的三个关节结构，适用于soildworks和犀牛两个软件打开。

一个电脑上位机，可以连接舵机控制板，最多可对18路舵机进行控制，可添加、删除、更新、插入动作。可以下载动作组到控制版。

六足舞蹈机器人 外文翻译

泽斯本 !!! 正在进行中-尚未完成或尚未完全上传！！！ Arduino项目，用于步行六足机器人。 “ zesbeen”的发音为“ zesbane”，它的意思是“六脚”。 该项目包括一个机器人的硬件和软件，该机器人在六个腿上行走，每个腿上都有两个伺服电机，分别用于DIJ（Thy）和KNIE（膝盖）。 前腿和后腿还有一个用于SCHOUDER（肩）的额外伺服器，用于转弯。 该机器人有两个Arduino Mega：一个用于步行运动，一个用于传感器（还有SCHOUDERS）。 两个arduino通过光耦合器进行通信。 该软件包括两个主程序以及多个类，后者主要用于封装硬件组件。 一些主要的类是：MP_GEWRICHT（联合）-封装伺服的。 MP_BEEST（野兽）-将六个腿作为一组封装 传感器控制器接收现实世界的信息，并将其转换为事件。 事件导致状态机中的状态更改。 每个状态对应于ZESBEE

六足蜘蛛机器人SolidWorks三维模型，2016及以上版本均可打开 全部零件模型及整体装配模型 可用于3D打印制作属于自己的六足机器人 具体可参考我的另一篇文章

这是毕业时的作品，当时还处于入门状态，c程序写的比较菜（程序写的比较乱，仅作参考），一直想把这个六足机器人作品优化一下，可惜，一直在忙，现借助电路城这个平台开源给大家，希望大家能继续完善这个作品。 主要运用的算法 1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算（未完成） 知识点 1、运动学 2、机器人学 3、数学基础知识（矩阵、三角函数、坐标系） 仿生六足机器人开发流程以及细节 仿生六足机器人三维模型简图 论文、D-H数学模型 、程序、硬件原理图至附件下载