本文介绍了基于行人社交模型的移动机器人动态避障方法，重点探讨了社会规范化导航的三个主要目标：自然性、舒适性和社会性。通过建立行人社交距离模型，包括私密空间、个人空间、社交空间和公共空间四个层次，机器人能够更好地理解和尊重人类的社交需求。文章详细描述了如何通过拼接二维高斯函数的半曲面来建模行人社交空间的不对称性，并提供了社会性成本地图的建模方法和动态避障算法的核心实现。最后，通过仿真案例展示了机器人在接近行人时如何优先考虑从行人身后绕行，以避免对行人产生心理压迫，从而提升人机交互的舒适性和信任感。 在移动机器人技术领域，实现与人类的和谐交互一直以来都是一个研究的热点。随着技术的进步，机器人不仅需要具备物理移动的能力，更需要在复杂的社交环境中表现出恰当的行为。本文深入探讨了一种基于行人社交模型的移动机器人动态避障方法，为机器人的社交能力提供了新的解决方案。 文章首先阐释了社会规范化导航的三个主要目标：自然性、舒适性和社会性。自然性涉及机器人行为与人类直觉期望的一致性；舒适性强调机器人行为应给周围的人带来最少的不适感；社会性则是指机器人在社会互动中应遵守的规则和规范。这些目标为机器人的社交行为提供了评价标准，也为后续的研究和算法设计指明了方向。 为了实现这些目标，文章提出了建立行人社交距离模型的概念。这个模型将人际空间划分为私密空间、个人空间、社交空间和公共空间四个层次，通过这样的划分，机器人能够识别并尊重人类在不同社交距离上的心理和行为特征。在私密空间内，人们通常不希望被外人打扰；个人空间则是一个人对亲近之人开放的区域；社交空间是指人们愿意进行更正式的社交活动的空间；而公共空间则是对所有人都开放的区域。通过这样的模型，机器人在移动过程中能够根据所处的不同空间选择合适的避障策略，从而减少对人类社交行为的干扰。 接下来，文章详细介绍了通过拼接二维高斯函数的半曲面来建模行人社交空间的不对称性。二维高斯函数在数学和统计学中经常用来描述数据的分布情况，而在这里，作者巧妙地利用其特性来模拟人类在空间分布上的偏好，比如人们可能更愿意面向某个方向行走，或对某些方向上的障碍物更为敏感。通过调整高斯函数的参数，可以灵活地模拟不同的社交空间偏好。 此外，文章提供了社会性成本地图的建模方法，这是一种将社交模型与机器人避障算法相结合的方法。通过构建一个考虑了社交成本的地图，机器人在规划路径时不仅考虑了物理上的障碍，还考虑到了社交上的“障碍”，比如过于接近或侵入人类的私人空间。这样，机器人在执行任务时能够更加注重人机交互的社会方面，从而在不影响他人的情况下完成任务。 动态避障算法的核心实现是文章重点描述的另一部分内容。动态避障是指机器人在移动过程中实时感知环境变化并作出响应的能力。这种能力对于移动机器人来说至关重要，因为机器人必须在与人类共同工作或生活时，能够及时地避免与其他行人的潜在冲突。文章介绍的避障算法能够使机器人根据当前的社会空间模型和环境情况，动态地调整其路径，以最自然和礼貌的方式避开障碍，尤其是在接近行人时，尽量选择从行人的身后绕行，避免在行人面前造成心理压迫感，从而提升人机交互的舒适性和信任感。 文章最后通过仿真案例进一步说明了机器人动态避障与社交模型的实际应用效果。这些案例显示了机器人在模拟城市环境中与行人交互的场景，其中包括了机器人如何识别行人，并根据行人社交模型选择合理的避让路径。通过这些案例的展示，可以直观地感受到在加入社交模型后，机器人的避障行为更加符合人类的社交习惯，表现出更高的自然性和社会性。 本文提出的方法在移动机器人领域具有重要的理论价值和实际意义。它不仅为机器人在现实世界中的应用提供了新的视角，也为未来的研究者提供了宝贵的参考和启示。通过更深入地理解和应用人类社交行为的规律，未来的机器人将能够更好地融入人类社会，成为真正意义上的社交助手。

人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训练模型 rembg 可用 人像分割预训

对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发丝 v 对人物肖像进行抠图去背景，能精细到发

最近的研究表明，在高能量下，像p + p这样的小系统的碰撞所产生的签名与在重离子碰撞中广泛观察到的签名相似，暗示着形成具有集体行为的介质的可能性。 出于这种动机，我们在一个使用质子各向异性和非均匀密度分布的小型系统中，使用了传统上用于重离子碰撞的Glauber模型，并发现所提出的模型可重现p + p的带电粒子多重性分布 LHC能量的碰撞非常好。 确定了碰撞几何属性，例如平均碰撞参数，二元碰撞的平均次数（⟨Ncoll⟩）和不同多重性下的平均参与者数量（⟨Npart⟩）。 估计⟨Ncoll⟩之后，我们计算了p + p碰撞中的核修饰样因子（RHL）。 我们还使用对初始几何形状的线性响应来估计偏心率和椭圆流随带电粒子多重性的变化。

使用蒙特卡罗哈德龙共振气体（MCHRG）模型研究了体积校正和共振衰减（正电荷与负电荷之间的相关关系）对净质子分布和净电荷分布的累积量的影响。 所需的体积分布是由Monte Carlo Glauber（MC-Glb）模型生成的。 除了净电荷分布的方差外，MCHRG模型具有更真实的体积校正，共振衰减和接受削减模拟，可以合理地解释STAR合作报告的净质子分布和净电荷分布的累积量数据。 MCHRG计算表明，体积校正和共振衰减都使净电荷分布的累积产物偏离Skellam期望：Sσ和κσ2的偏差由前者效应支配，而ω的偏差由后者的效应支配。 。

"2018b版三相绕组不对称PMSM模型Simulink建模及其传统双闭环(PI)控制架构与实验",三相绕组不对称永磁同步电机Simulink模型架构及其PI控制方法的研究与实现,该模型为三相绕组不对称的永磁同步电机 PMSM的simulink模型。 模型架构为PMSM的传统双闭环(PI)控制（版本2018b），模型中还包括以下模块： 1）1.5延时补偿模块 2）死区模块 3）中断模块（尽可能模拟实际控制系统中使用的中断函数） 市面上的永磁同步电机 PMSM的三相绕组不可能完全对称，会存在相绕组和相电阻的不对称。 三相绕组不对称会导致三相电流的基波电流幅值不同，同时还会在电机相电流中产生一定的三次谐波电流，其在dq坐标系下等效于二次谐波电流。 而simulink中自带的PMSM模型并未考虑三相绕组不对称，因此需要自己搭建相应的电机模型。 该电机模型包考虑了三相绕组不对称，因此其电机模型更接近于实际的电机模型。 系统已经完全离散化，与实验效果非常接近（如果需要关闭三相绕组不对称，可直接在仿真参数中，把三相绕组不对称参数设置为0）。 联系后，会将simulink仿真模型以及相应的参考文献

基于Comsol计算蜂窝晶格光子晶体能带结构及其拓扑陈数的研究：包含MPH模型与MATLAB脚本的分析与应用,Comsol计算蜂窝晶格光子晶体能带拓扑陈数。 包含mph与matlab脚本。 ,核心关键词：Comsol计算；蜂窝晶格光子晶体；能带拓扑陈数；mph；matlab脚本。,"Comsol模拟蜂窝晶格光子晶体：计算能带与拓扑陈数（含MPH与MATLAB脚本)" 在当前物理学的研究中，蜂窝晶格光子晶体的研究占据了重要地位，特别是在能带结构和拓扑陈数的计算方面。这种材料因其独特的光学性质，广泛应用于光电子器件和量子通信领域。本文将对基于Comsol软件计算蜂窝晶格光子晶体能带结构及其拓扑陈数的研究进行深入探讨，结合Comsol的MPH模型以及MATLAB脚本进行分析和应用，旨在揭示蜂窝晶格光子晶体的物理本质，为进一步探索和优化这类材料提供理论依据和技术支持。 蜂窝晶格光子晶体的能带结构是理解和预测其光学特性的重要基础。能带结构描述了电子在晶体内部的能量分布状态，决定着材料的光学响应。在计算过程中，通过使用Comsol软件构建精确的蜂窝晶格模型，并采用有限元法进行数值模拟，可以有效地计算出光子晶体的能带结构。利用MPH模型（Mathematical Physical Model，数学物理模型）可以对模型的物理过程进行建模和模拟分析，以获得能带结构的详细信息。 拓扑陈数是凝聚态物理中的一个核心概念，它描述了材料波函数的拓扑性质。在光子晶体的研究中，拓扑陈数与材料的边缘态和体态有着密切联系。通过计算蜂窝晶格光子晶体的拓扑陈数，可以预测材料的边缘态是否存在以及它们的性质，这对于设计新型光学器件具有重要的指导意义。使用MATLAB脚本可以辅助分析和可视化计算结果，使复杂的数据处理变得更加便捷和直观。 在文章的各个章节中，作者通过使用各种技术文档和媒体文件，如.doc、.html、.txt文件以及图片，深入解析了蜂窝晶格光子晶体的能带拓扑陈数计算方法。这些文件中包含了对一维光子晶体相位计算的详解、声子晶体能带计算技术的介绍以及对计算结果的技术分析和应用。 此外，文档中还包含了对蜂窝晶格光子晶体能带拓扑陈数的研究进展和实验数据的介绍。这些内容不仅对理解蜂窝晶格光子晶体的物理性质具有重要价值，也对实际应用中光子晶体的设计和优化提供了理论基础。通过深入探索计算蜂窝晶格光子晶体能带与拓扑陈数，研究者能够进一步推动光学材料的发展，为未来光学器件的设计和应用开辟新的道路。 本文通过结合Comsol软件和MATLAB脚本，详细探讨了蜂窝晶格光子晶体的能带结构和拓扑陈数计算，为相关领域的研究者和工程师提供了宝贵的参考资源。随着光子晶体材料在实际应用中的不断推广，这种研究的价值将会得到更加广泛的认可和应用。

SAM 3 (Segment Anything Model 3) 是 Meta 发布的用于 可提示概念分割 (PCS) 的基础模型。在 SAM 2 的基础上，SAM 3 引入了一项全新的能力：detect、segment 和 track 通过文本提示、图像示例或两者指定的 所有实例。与之前每个提示分割单个对象的 SAM 版本不同，SAM 3 可以在图像或视频中找到并 segment 概念的每一次出现，这与现代 实例分割 中的开放词汇目标保持一致。 SAM 3 现已完全集成到 ultralytics 包，提供对概念 segment 的原生支持，支持文本提示、图像示例提示以及视频 track 功能。 SAM 3 在可提示概念分割方面比现有系统实现了 2 倍的性能提升，同时保持并改进了 SAM 2 在交互式 视觉分割方面的能力。该模型擅长开放词汇分割，允许用户使用简单的名词短语（例如，“黄色校车”、“条纹猫”）或提供目标对象的示例图像来指定概念。这些功能补充了依赖于简化 预测 和 跟踪 工作流的生产就绪管道。

内容概要：本文介绍了一款名为Simulink简易自动化测试工具的工具箱，旨在提高模型测试效率。该工具箱支持批处理运行Simulink模型，允许用户通过Excel文件配置参数，自动化执行多次仿真测试，并将结果保存到MAT文件中。此外，工具还提供结果对比功能，自动生成测试通过与否的结论，并记录运行过程中的日志信息。整个流程完全自动化，无需人工干预，确保了测试的可靠性与稳定性。该工具已经在FEV大厂经过多次验证，证明其高效性和稳定性。 适合人群：从事Simulink建模与仿真的工程师和技术人员，尤其是那些需要频繁进行模型测试的人群。 使用场景及目标：适用于汽车、航空航天、电子工程等多个领域的复杂工程系统模型测试。主要目标是简化手动配置参数、运行模型、保存结果和对比结果的过程，从而大幅提升工作效率和测试精度。 其他说明：该工具箱的所有代码均为M脚本，完全开源，便于用户根据自身需求进行定制化调整。使用前需预先搭建好Simulink模型和初始化参数文件。

内容概要：本文详细介绍了利用Matlab/Simulink进行空气悬架建模的方法和技术细节。首先，文章阐述了模型的整体架构，包括道路激励生成、空气弹簧子系统、阻尼特性实现、轮胎动力学以及控制器模块。接着，深入探讨了各个子系统的具体实现方法，如用白噪声生成符合ISO标准的道路谱，采用双曲正切函数模拟空气弹簧的非线性刚度变化，以及通过状态方程实现质量块的加速度耦合计算。此外，还提供了模型验证的关键指标和调试技巧，强调了模块化设计的优势，使得模型能够灵活应用于不同的工况和悬架类型。 适合人群：对汽车工程、控制系统设计感兴趣的工程师和研究人员，尤其是有一定Matlab/Simulink基础的技术人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解空气悬架非线性特性和整车动力学仿真的技术人员。通过本模型的学习，可以掌握如何构建复杂的非线性系统，优化悬架性能，提升驾驶舒适性和安全性。 其他说明：文中提供的代码片段和调试建议有助于快速上手并解决常见问题。同时，模型的模块化设计使其易于扩展和修改，支持多种应用场景。