matlab循环读图的代码直流电机项目 带PID运动控制器的直流电机控制项目 总体而言，该项目的目标是基于通过客户端（在本例中为matlab）提供的输入来控制电机的轨迹。 我绘制了两种不同类型的输入（阶跃输入和三次输入）的角度，以查看尝试跟踪这些轨迹时电动机将产生的误差。 为此，首先完成了诸如读取编码器，读取电流和保持指定角度之类的中间步骤。 通过菜单，这些选项仍然保留在matlab的客户端代码中。 硬件 该项目包括一个PIC32单片机，一个H桥，一个编码器，一个解码器，一个电流传感器和一个有刷直流电动机。 控制系统 这里有两个独立的反馈系统，第一个是解码后的编码器角度输入微控制器与电机角度输出之间的运动控制，第二个是微控制器产生的PWM输入与输入之间的电流控制。流入电动机输出的电流。 微控制器，编码器和解码器上的运动控制均以200 Hz时钟周期运行，而微控制器上的电流控制，H桥和电流传感器均以5 kHz时钟周期运行。

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