电子导盲犬设计文档 一、任务：目标、环境、需求、局限 目标：能够帮助盲人朋友确定自己所在的位置，并且帮助盲人朋友安全顺利地到达 目 的地。可使盲人朋友生活更加安全、自由、便捷。 环境：通过智能小车上安装的arm9处理器。来实现全部的功能。 需求：1、能前后左右移动；2、可测速、限速、变速；3、可动态壁障；4、能够识 别简单的标志；5、可定位，发出简单的提示，识别简单的语音。 局限：不能像正常导盲犬那样很好的跟盲人朋友进行沟通，协调。 二、总体设计 控制功能主要是基于arm9的多功能处理器实验板，外接被控设备。通过接收外部的信 息来实时的控制电子导盲犬的功能，比如定位、转向、语音提示等等。各个模块的开 发单独进行的，但功能又不是独立了，因为还要协调其他模块才能使小车更好的协调 。各个模块是并行工作了，就是说启动后，小车就可以行进，超声波模块就进行测距 、测速；图像采集模块就已通过摄像头在采集图像数据；GPS模块也实现定位的功能 等。 1、处理流程： 2、控制框架图和接口设计如下： 二、模块设计： 1. 超声波模块： 主要是为了及时发现障碍物。通过发送和接收超声波两个阶段，经处理器计算后测定 障碍物是否处于规定范围内，进而判断是否要报警。如果处于警戒线内，则通过扬声 器发出报警声。随着障碍物的接近，提高报警强度。处理器还可根据此模块收集的数 据控制电机的变速转向，进而绕过障碍物。流程如下： 2. GPS 模块： 该模块的功能是精确定位，并且通过扬声器告知盲人朋友当前的位置。实现方式是通 过GPS的天线发射并接收数据，并对接收到的数据进行处理。再与内置的电子地图相 结合，计算出当前的位置。该模块是把gps传感器与mini2440实验板的UART（通用异 步接收发送装置）连接。软件实现的关键两部是对从UART接收的数据进行处理和如 何把处理的结果与内置的地图相结合实现语音定位。此模块还可以与指南针模块相 结合，指定小车具体的行进路线。流程如下： 3. 图像采集模块： 该某快主要是为了采集简单的图像标记，比如红绿灯标志。实现方式是同样是通过U ART串口来实现，其外接摄像头装置。由于现在的摄像头芯片中基本都已经集成了A/ D 转换装置，所以只需对接收到的数据进行分析样本就行了。判断出是什么标记，进而 发出声音信号提示盲人朋友。红绿灯采集流程如下： 4. 测速模块： 该模块主要是为了检测并控制小车的速度。使之能够和盲人朋友达到同步。主要实现 方法是通过在车轮内侧安置黑白相间的光栅，再通过光栅传感器对其进行扫描。对所 获得的数据计算出车轮的转速，进而计算出小车的速度。如果太大或太小，就可以通 过PWM调制处理器输出的脉冲宽度来调节电机的转速。因为步进电机是受脉冲信号控 制的。还可根据盲人朋友的要求适当的改变速度。流程图： 5. 电机模块： 该模块主要是实现驱动小车的行驶。实现方式是通过处理器的通用输入输出接口（G PIO）外接L298N驱动模块，再由L298N 控制步进电机的转向、转速。控制信号是脉冲信号，可以通过改变脉冲信号的宽度控 制电机的转速；通过改变脉冲信号的电平控制电机的转向。电机和实验板的连接如下 ： 控制流程如下： 三、预期结果 以开发板为基础进行研究和开发，外接必要的部件。通过自己开发相应的应用软件。 实现基本的功能，如果开发顺利，还可以适当的加入一些其他的功能呢，使系统功能 更加丰富，稳定。开发出一款真正人性化的电子导盲犬。 四、计划安排 各人员分工负责，每个人负责不通的模块，使各模块并行进行，加快开发进度。 近期任务为： 九月份实现小车驱动开发； 十月份完成GPS模块和数据采集模块的开发 人员分工如下: 电机驱动模块：陈华云、吴迪玮 GPS模块：陈贵添、陈婷婷 数据采集模块：简小青、陈小锦 ----------------------- 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第1页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第2页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第3页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第4页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第5页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第6页。

利用组合惯导的gps信息及四元素来拼接雷达获取的点云，利用四元数求旋转矩阵，利用gps获取经纬坐标，并将其投影到墨卡托坐标系中计算平移，提高点云拼接的精度，供大家参考！

波音公司使用思维导图案例 波音公司内部的思维导图墙 波音公司设计波音747飞机这样一个 大型的项目通常要花费6年的时间。 但是，通过使用思维导图， 他们的工程师只使用了6个月的时间 就完成了波音747的设计！ 光在财力上，波音公司为此 每年最少节省了1100万美金。 “使用思维导图是波音公司的质量提高 项目的有效组成部分之一。 这帮助我们公司节省了一千万美元。  ——Mike Stanley，波音公司，美国

想参加2018年12月份PMP考试的同学们，现在赶紧复习了！小编为大家整理了一些PMP中英文版的模拟试题练习，供各位练习与参考！ PMP模拟试题练习汇总如下： PMP模拟试题练习（1） PMP模拟试题练习（2） PMP模拟试题练习（3） PMP模拟试题练习（4） PMP模拟试题练习（5） PMP模拟试题练习（6） PMP模拟试题练习（7） PMP模拟试题练习（8） PMP模拟试题练习（9）

自动驾驶，AutoWareAuto框架全框架梳理思维导图及代码注释。 授人以鱼不如授人以渔，涵盖：融合感知模块，定位模块，决策规划模块，控制模块，预测模块等较为详细的注释（并非每行都有注释）及框架梳理。 阅读Auto版本的代码时结合思维导图可以事半功倍，大厂自动驾驶技术团队多位领域技术牛人耗时两个月之作 实实在在的工作经验总结 资料是一线自动驾驶工程师辛苦工作的结果，希望您尊重知识产权不要私自外传

提出了对光子签名的搜索，其受规范介导的超对称破坏的广义模型的激励。 该搜索利用了s = 13 TeV处的质子-质子碰撞数据，该数据对应于LHC上ATLAS探测器记录的36.1 fb-1的综合光度，并探索了由超对称伙伴态的强弱和电弱产生主导的模型。 探索结合了孤立的光子和明显缺少横向动量的实验特征。 这些特征包括具有额外光子或额外射流活动的事件，这些事件与任何特定的基础夸克风味均无关。 在标准模型预测之上没有观察到明显的事件过多，并且在标准模型以外的物理作用的可见截面上设置了0.083和0.32 fb之间的95％置信水平上限。 在规范介导的超对称性广义模型的背景下，对糊状胶，小鳞片和高果胶质量的下限进行了解释，这些结果在强对称超对称伴侣对中高达2.3 TeV，在弱对称超对伴侣对中高达1.3 TeV。 。

我们考虑的是750 GeV共振X的现象，该现象可以在LHC处仅通过光子融合产生，然后衰减为双光子。 我们提出自旋零状态X耦合到重轻子，重轻子生活在高维理论的主体中，并且仅与标准模型的光子相互作用。 我们用两个或更多个紧凑的额外维度来计算这些模型中的双光子速率，并证明它们可以为ATLAS和CMS合作最近观察到的双光子过量提供令人信服的解释。 在我们的方法中，核心作用是对新轻子的Kaluza-Klein模式求和，从而显着增强了X→γγ回路，用于生产和衰变子过程。 期望伴随这些纯电磁（在声子级）过程的射流活动在数值上受到诸如αem 2 C qq / Cγγ〜1 0-3 $$ {\ alpha} _ {\ mathrm的抑制。 {em}} ^ 2 {\ mathcal {C}} _​​ {q \ overline {q}} / {\ mathcal {C}} _​​ {\ gamma \ gamma} \ sim 1 {0} ^ {-3} $$ 。

第1章 密码基础知识 1.1密码应用概述 1.1.1密码的概念与作用 1.1.2 密码功能与密码应用 1.1.3 密码应用中的安全性问题 1.2 密码应用安全性评估的基本原理 1.2.1 信息安全管理过程 1.2.2 信息安全风险评估 1.2.3密码应用安全性评估的定位 1.3 密码技术发展 1.3.1密码技术创新 1.3.2 我国商用密码发展历程 1.3.3 密码技术发展趋势 1.4 密码算法 1.4.1对称密码算法 1.4.2 公钥密码算法 1.4.3 密码杂凑算法 1.4.4 密码算法分析概要 1.5 密钥管理 1.5.1 密钥生命周期管理 1.5.2 对称密钥管理 1.5.3 公钥基础设施 1.6 密码协议 1.6.1密钥交换协议 1.6.2 实体鉴别协议 1.6.3 综合密码协议举例 1.6.4 密码协议分析概述 1.7 密码功能实现示例 1.7.1保密性实现 1.7.2完整性实现 1.7.3 真实性实现 1.7.4 不可否认性实现 第2章 商用密码应用与安全性评估政策法规 2.1网络空间安全形势与商用密码工作 2.1.1国际国内网络空间安全形势…

里面是关于CTF杂项和CTF密码学的一些命令和方法，以思维导图的方式存在，包括一些编码规则，常用的linux命令。

我们观察到，一类高阶微分系统接受运动的有界积分，该运动的积分可确保动力学的经典稳定性，而经典能量是无穷大的。 我们使用拉格朗日锚的概念来证明运动的有界积分与时间平移不变性相关。 建议了在不破坏其稳定性的情况下在自由高阶导数系统中开启交互的过程。 我们还演示了使高导数动力学在量子水平上保持稳定的量化技术。 Pais-Uhlenbeck振荡器，高阶导数标量场模型和Podolsky电动力学的例子说明了一般结构。 对于所有这些模型，都明确构造了运动的正积分，并包括了相互作用，以使系统保持稳定。