PROC main()
！主程序
rInitAll;
！调用初始化程序，包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等
WHILE TRUE DO
！利用WHILE循环，将初始化程序隔离开，即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序，之后循环执行拾取放置动作
IF bReady THEN
！利用IF条件判断，当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时，判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务
rPick;
！调用抓取程序
rPlace;
！调用放置程序
ENDIF
rCycleCheck;
！调用循环检测程序，里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等
Wait Time 0.05
！循环等待时间，防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态，造成机器人控制CPU过负荷
ENDWHILE
ENDPROC
2021-08-05 08:36:15
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【UG NX MCD 机电概念一体化设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（一）所对应的模型，仅实现该文章所对应的功能，未全，当作备份使用和供有想法的同学自己进行逻辑编写
2021-07-21 15:28:56
77.36MB
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目前，国外主要机器人厂家，如ABB、FANUC等，均有较为完善的码垛机器人产品系列，垄断了国内外市场；而国内，码垛机器人的研究起步不久，还未有成熟的，产业化的码垛机器人产品出现。本文研究了ER300码垛机器人结构特点及运动空间，展现了一般码垛机器人与六自由度机器人的结构差异和运动空间形成方式。
2021-07-09 10:13:25
205KB
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针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。
2021-07-09 10:06:17
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