Informed RRT* 是一种基于 RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star) 算法的优化路径规划算法。它通过引入启发式信息来提高搜索效率和最终路径的优化程度。以下是 Informed RRT* 算法的详细介绍： ### 1. 算法背景 在路径规划领域，尤其是针对机器人导航和无人驾驶等应用，算法需要快速且准确地生成安全有效的路径。RRT* 算法因其在处理复杂动态环境和实时性方面的优势而被广泛使用。然而，RRT* 算法在搜索过程中可能会生成大量冗余的分支，导致效率不高。 ### 2. Informed RRT* 算法原理 Informed RRT* 算法的核心在于使用一个可接受的椭圆启发式（admissible ellipsoidal heuristic）来指导搜索过程，从而提高算法的效率和解的质量。 #### a. 椭圆启发式 椭圆启发式定义了一个状态空间的子集，这个子集包含了所有可能改进当前解的状态。椭圆的形状取决于起始状态、目标状态以及当前最佳解的成本。 #### b. 直接采样 Informed RRT* 通过直接从这个椭圆启发

内容索引:VC/C++源码,算法相关,OpenSSL,对称密码算法,加密工具　　通过对OpenSSL对称密码算法函数的调用，实现常用的对称加密。这个工具主要的功能已经实现，而且还可以对大文件进行加密，可能效率上还需进一步完善，因为对大文件加密时，太差劲的电脑会感觉有点卡！另外，它还可以对电影加密，不妨一试。

基于Python实现手写数字识别的KNN算法实例

完整的仿真了地形匹配中的TERCOM算法，包含了地形数据。

RSA算法简单实现

随机测试有很大的优势，因为输入信号是随机的！ 因此不需要开发测试用例。 特别是在基于模型的测试框架中，有一个作为参考和操作代码（C 代码或任何其他实现）的需求模型（Simulink 模型）。 可以将相同的随机信号注入模型和代码中，并且可以调试任何故障。 可以使用任意数量的随机信号进行测试，直到发现错误或对其模型和代码充满信心。 持久性算法的随机测试示例可以在以下位置找到： http://www.mathworks.in/matlabcentral/fileexchange/39720-safety-critical-control-elements-examples 此提交包含几个函数来生成随机布尔信号、正弦波、正弦扫描和完全随机的波形组合。 还有噪声注入脚本，可插入随机噪声信号和输入信号的随机区域。 有关函数使用的示例，请参阅提交的文件 Sample1.m。

DWA（Dynamic Window Approach）算法是一种用于机器人路径规划的算法，它由Andrew Kelly和Lydia E. Kavraki于1996年提出。DWA算法特别适用于在动态环境中进行机器人的实时路径规划，如无人驾驶汽车、无人机（UAV）和移动机器人等。以下是DWA算法的详细解释： ### 1. 算法原理 DWA算法的核心思想是在机器人的控制空间中搜索一个可行的控制序列，使得机器人能够在避免碰撞的同时，尽可能快速地达到目标位置。 ### 2. 算法步骤 DWA算法通常包括以下步骤： #### 2.1 初始化 - 确定机器人的初始位置和目标位置。 - 定义机器人的动力学模型和运动学约束。 #### 2.2 控制空间采样 - 在给定的时间间隔内，从控制空间中随机采样一系列的控制输入（如速度、加速度、转向角等）。 #### 2.3 预测模型 - 对于每个采样的控制输入，使用机器人的动力学模型预测未来一段时间内机器人的位置和姿态。 #### 2.4 碰撞检测 - 对于每个预测的未来状态，检查是否存在碰撞风险。这通常涉及到与环境障碍物的几何关系检查。

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针对传统随机生产模拟忽略负荷的时序特性而难以考虑机组启停、备用、调峰等相关动态费用的问题，将转移频率分析纳入随机生产模拟框架中，形成了改进等效电量频率法．该方法通过等效负荷频率曲线(ELFC)的卷积考虑机组启停，将生产成本分析的范畴拓宽到动态费用的计算．根据所提算法和含风电的EPRI 36算例，比较了风电并网前后系统可靠性指标、燃料成本、环境成本和动态费用等的变化，并研究了风电装机规模对动态费用率的影响．结果表明，相对于动态费用的增加，风电对系统可靠性与经济性的改善是主要的，但动态费用率随着风电规模的扩大