程序通过测试，可以正常运行。采用了PID算法实现了速度环和电流环控制。

直流无刷电机控制功能介绍： 采用瑞萨单片机R5F0C807作为主控制芯片，通过3路具有中断触发功能的输入端口来采集霍尔传感器的输出信号； 6路实时输出（RTO）输出端口用于驱动电机转动的换向电平。霍尔传感器的输出信号作为中断触发信号，在每个中断处理子程序中进行换相控制，通 路RTO输出端口的状态驱动电机转动； INTP0作为强制截止信号专属输入端口，当外部信号触发IPTP0时，6路RTO输出端口自动输出预先设定好的截止电平来停止电机转动。 电机的控制方式包括：带霍尔传感器的直流无刷电机的120°导通控制和速度PI控制，具体分析详见直流无刷电机控制设计说明文档。 直流无刷电机控制包括：启动/停止电机、电流检测、转速控制、过流保护。 直流无刷电机控制原理图包括：BLCD单片机主控制电路、BLCD外围控制电路、电源控制电路。具体详见电路设计源文件。

采用STM8S的无刷直流电机控制系统的设计，MCU为STM8S系列，控制无刷电机的运行

无刷直流电机控制应用 基于STM8S系列单片机—李家庆 完整版电子书

直流无刷电机控制器电路板和原理图dxp，采用带位置传感器和不戴位置传感器两种方式

ST直流无刷电机控制源码，详细的SVPWM,CLARK,PARK等，全部开源，适合学习BLDC

基于树莓派无刷电机控制，编码器数据采集和pid速度环控制

带霍尔传感器的无刷电机控制程序（PWM调速） 基于单片机编写的C程序

dspic30f4011,单片机。无刷直流电机PWM开环控制。

基于TI的群星系列ARM Cortex-M3芯片的，直流无刷电机控制程序，包含实验实测速度控制曲线。