资源包含相关文献和对应的matlab仿真代码，仅供参考。 针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面技术可处理反演法对虚拟控制量求导导致的"微分膨胀"问题,减少计算量;同时采用自适应律估计海洋环境干扰的界值,从而防止参数漂移。利用Lyapunov函数证明该控制律可保证船舶轨迹跟踪误差的一致最终有界性,仿真结果证明了所提出控制方法的有效性。

资源包含相关文献及对应matlab仿真程序，仅供参考。 以船舶模型已知为前提,考虑干扰界已知和界未知两种情况下的船舶轨迹跟踪问题,对外界环境干扰界已知情况,结合backstepping设计方法与滑模控制算法,设计船舶轨迹跟踪滑模控制律。其次,针对船舶存在模型不确定项与未知环境干扰的轨迹跟踪控制问题,将动态面控制技术、自适应神经网络、滑模控制算法与backstepping设计方法相结合,设计一种基于神经网络的船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律;进一步考虑为避免神经网络导致的“维数灾难”问题与直接对虚拟控制律的微分操作,将最小参数学习法与动态面控制技术相结合,提出一种基于动态面和最小参数法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律,用于降低计算负载和避免复杂性爆炸问题。然后,针对实际工况中船舶速度不易测量的轨迹跟踪控制问题,设计非线性观测器估计船舶速度,依此再结合动态面控制技术,避免对虚拟控制量直接求导,提出一种基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制律。

本文针对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换，其次建立差速移动机器人运动学模型，最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与PurePursuit算法进行横向对比

压缩包内资源：系统源码、实验报告。

文章主要是讨论了移动机器人跟踪，并用插值法的方法对移动机器人轨迹进行有效的跟踪，实验表明此方法是可行并且是有效的。

基于SE(3)四旋翼无人机鲁棒轨迹跟踪控制仿真研究调研报告

mavros_controllers 在脱机模式下使用软件包控制MAV的控制器。 概述 该存储库包含用于使用mavros软件包控制MAV的控制器。 存储库中包含以下软件包 geometric_controller：基于几何控制的轨迹跟踪控制器 controller_msgs：定制消息定义 trajectory_publisher：节点将设定点发布为运动原语/轨迹的状态，以供控制器遵循。 入门 安装PX4 SITL（仅用于模拟） 遵循所示的说明，要检查是否正确设置了必要的环境，可以使用以下命令运行gazebo SITL cd DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo 要获取PX4环境的源代码，请运行以下命令 cd source ~ /catkin_ws/d

利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

基于Camshift和目标轨迹跟踪相结合的多目标跟踪方法

对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论. 与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制 算法相比, 基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用. 利用该连续系统有限时间控制技术, 设计 一种连续的状态反馈跟踪控制算法. 使得对角速度为非零常数的期望轨迹, 非完整移动机器人能够实现全局跟踪, 并 能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹. 仿真结果表明了该方法的有效性.