运行 linkparams.m 然后运行simulink模型manipulator3links.mdl
这个 simulink 程序对 3 连杆机械手进行输入-输出线性化，输出是任务空间中末端执行器的位置和方向。
2022-06-10 15:23:04
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本文旨在实现对末端点进行轨迹控制，以及对理论轨迹的跟踪，采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程，对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模，Simulink仿真。通过对PID控制参数进行调整，并比对理论与实际轨迹图，设计出了可以在短时间内对末端轨迹进行跟踪的PID算法及参数；并通过改变控制参数，验证了控制规律。
2021-05-07 10:48:23
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