为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题，在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型，搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台，提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型，实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境。经仿真验证，应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标，且运动路径光滑。
2022-02-09 11:16:38
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随着物流的发展，多仓储机器人的发展越来越迅速，多机器人任务分配的优劣决定着多机器人系统运行效率，目前应用最多任务分配算法是基于市场机制的拍卖算法。
2021-08-11 10:23:40
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