小R树莓派仿生六足蜘蛛机器人二次开发源码. 二次开发SDK代码分为驱动层和AI层，驱动层使用C++编写，并提供so函数库供上层调用。 AI层使用Python编写，结合Opencv，实现各种视觉识别功能，并将识别的结果发送给驱动层做出相应的反馈动作。 源码使用办法：将客服提供的libHexapodR1.so放到树莓派系统的/lib/usr目录，这个操作可能需要权限，所以要用sudo cp命令完成。 解压python_hexapod.zip后，得到两个文件夹： cpp文件夹：里面是六足核心驱动程序，使用C++编写，修改代码后，执行make命令完成编译。 python文件夹：里面是六足的AI层机器视觉相关功能代码，使用Python编写，修改后保存即可。

基于STM32的六足机器人，蓝牙遥控，无线图传，机械臂

Spider仿生六足机器人.zip

这是毕业时的作品，当时还处于入门状态，c程序写的比较菜（程序写的比较乱，仅作参考），一直想把这个六足机器人作品优化一下，可惜，一直在忙，现借助电路城这个平台开源给大家，希望大家能继续完善这个作品。 主要运用的算法 1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算（未完成） 知识点 1、运动学 2、机器人学 3、数学基础知识（矩阵、三角函数、坐标系） 仿生六足机器人开发流程以及细节 仿生六足机器人三维模型简图 论文、D-H数学模型 、程序、硬件原理图至附件下载

使用Adams软件对机器人进行仿真，通过仿真得到了整个机构的重心运动轨迹