内容概要：本文详细介绍了使用MATLAB对Gough-Stewart六自由度并联机器人进行逆运动学仿真和PID动力学控制的过程。首先，作者搭建了Simulink/Simscape仿真模型，模拟了机器人的机械结构和动力学特性。接着，通过输入位置和姿态，求解各杆的长度，实现了逆运动学仿真。最后，采用PID控制器进行动力学跟踪控制，优化了机器人的运动性能。整个过程展示了MATLAB在机器人仿真领域的强大功能，有助于理解和优化Gough-Stewart并联机器人的运动学和动力学特性。 适合人群：具备一定MATLAB基础和机器人技术知识的研究人员、工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于需要深入了解并联机器人运动学和动力学仿真的研究项目，旨在提升机器人控制精度和效率。 其他说明：文中还简要介绍了Gough-Stewart并联机器人的基本概念及其应用场景，强调了逆运动学和PID控制在机器人技术中的重要性。

针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题，进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究-以Stewart并联机器人为例，对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析。首先利用几何法求解出其工作空间，然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法。这种方法利用Pro/E软件进行三维设计，将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真。仿真结果表明，该方法在保证仿真结果可靠性的前提下，可避免烦琐的计算，缩短设计周期。

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