多关节位置控制器 锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节，这种工作方法显然是低效率的。这种工作过程使执行规定任务的时间变得过长，因而是不经济的。不过，如果要让一个以上的关节同时运动，那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用，而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此，要克服这种互相作用，就必须附加补偿作用。要确定这种补偿，就需要分析机器人的动态特征。 1．动态方程的拉格朗日公式 动态方程式表示一个系统的动态特征。我们已讨论过动态方程的一般形式的拉格朗日方程如下：

单自由度系统柔顺控制 写成状态图的形式为：

用MATLAB做的Simulink仿真程序，力与位置的协调控制，

用MATLAB做的Simulink仿真程序，力与位置的协调控制。

介绍机器人控制中的力控制 位置控制 阻抗控制 自适应控制等，讲得很清楚！