针对将 Kalman滤波方法应用到星载 GPS定轨时,由于动态噪声和观测噪声确定不准而造成滤波的发散、污染观测值造成 Kalman滤波估值的扭曲及计算舍入误差可能带来协方差阵的不正定性等缺陷,提出了一种新的综合 Kalman滤波方法。该方法用拟准检定法准确地探测和修正量测方程中存在的粗差;用 UD 分解算法克服了数值的不稳定性,改进了计算精度;用 Sage自适应滤波器克服滤波器的发散。算例结果表明,这种综合卡尔曼滤波方法具有数值稳定性好、较强的自适应性和较好地削弱粗差影响等优点。

葛茂荣，冯延明，黄劲松，楼益栋，张小红等老师在武汉大学测绘学院暑期班CPGPS上所讲的ppt

输入为RINEX格式轨道参数（需要自己提取对应prn的参数矩阵），输出为卫星轨道位置，GPS/BDS的坐标系不同，结果可与IGMAS精密星历比较

比较全面的卫星定轨基本知识， 　对卫星定轨中的热点问题作一综述,内容包括短弧定轨和长弧精密定轨。对于短弧定轨(通常指初 轨) ,不仅从原理上分析其关键之处,还介绍如何将适用于无摄运动的特殊定轨方法推广用于同时考虑各种摄动 的受摄运动,并可同时适用于圆锥曲线的各种情况:变化的椭圆轨道、抛物线轨道和双曲线轨道,后者在深空探 测器的运动过程中将会遇到。对于长弧精密定轨,阐述当今提高精密定轨精度的力模型补偿问题以及几何定轨 的提法,天地基网联合定轨和星- 星相对测量的自主定轨问题。

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统计定轨书本，全英文版本。是学习定轨的不二之选，。。。

matlab代码，卡尔曼滤波，伪距单点定位，精度1-2米