FKM （《Analytical Strength Assessment of Components in Mechanical Engineering》）规范是德国机械工程研究委员会根据机械产品在实际工程中的应用情况，统计出的针对由钢、铸铁及铝材料制成构件的静强度及疲劳强度的评估规则，考虑了大多数对构件强度（静态和动态）产生影响的因素（表面状况、残余应力、结构细节等），可以基于名义应力法或局部应力法使用利用率对焊接和非焊接构件的静强度及疲劳强度问题进行评估，在欧洲各领域得到了大范围的应用。 可以对零部件任意部位所受到的应力值进行评价；计算零件强度；计算零件安全系数和利用率；对零件的尺寸、结构形式、表面粗糙度等设计因素进行评价；对零件的机加工、表面处理、热处理等加工工艺进行评价；对动载荷的均值、幅值、应力比、作用次数和过载方式等载荷影响进行评价；反向指导设计、优化零部件。

"Timed Elastic Band" (TEB) 算法是一种针对自主机器人的轨迹修改方法，它考虑了动态约束，如机器人速度和加速度的限制。传统的“弹性带”算法在避免障碍物接触的同时，通过最短路径长度来调整全局规划器生成的路径，但并未直接考虑机器人的动态特性。而TEB算法则引入了时间因素，使得机器人运动的时序和动态约束得以明确考虑。 在TEB算法中，问题被形式化为一个多目标优化框架，其中大部分目标是局部的，依赖于少数相邻的中间配置。这导致了稀疏系统矩阵的形成，可以利用高效的大型约束最小二乘优化方法进行处理。这种设计使得算法在计算效率和鲁棒性上表现优秀，能够在实时环境中生成满足动态约束的最优机器人轨迹。 TEB算法的主要贡献在于将初始的由一系列way points组成的路径转化为具有明确时间依赖性的轨迹。这使得机器人控制能够实时进行。由于其模块化的形式，该方法易于扩展，可以方便地纳入额外的目标和约束。 在运动规划领域，找到一条碰撞自由且符合机器人动力学和运动学约束的轨迹是核心任务。当一个初始路径已经生成后，TEB算法专注于局部路径的修改。它通过考虑机器人的最大速度和加速度限制，确保生成的轨迹不仅安全，而且尽可能高效。在模拟和实际机器人实验中，TEB算法已经证明了其有效性，能够生成符合实时要求的最优路径。 TEB算法的具体实现过程中，可能会包括以下步骤： 1. **路径初始化**：通过全局路径规划算法（如A*或RRT）生成一个初始的无碰撞路径，由一系列way points组成。 2. **动态约束量化**：确定机器人的最大速度、加速度和可能的关节速度限制，将这些动态约束转化为数学表达式。 3. **多目标优化**：构建优化问题，包括路径长度、路径平滑度、动态约束等多个目标函数，并赋予它们不同的权重。 4. **稀疏矩阵求解**：利用优化算法（如Levenberg-Marquardt算法）解决这个大型约束的最小二乘问题，得到满足动态约束的最优轨迹。 5. **实时更新**：在机器人执行过程中，根据环境变化和实时反馈持续调整和优化路径。 通过这种方式，TEB算法为自主机器人提供了更加智能和适应性的运动规划策略，有助于提升机器人在复杂环境中的自主导航能力和动态响应性能。同时，其灵活性使得算法可以应用于各种类型的机器人，包括移动机器人、机械臂等，进一步推动了机器人技术在工业、服务和科研领域的应用。

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SEMI E30-1000 GENERIC MODEL FOR COMMUNICATIONS AND CONTROL的百度翻译，对照着看，更加理解GEM E30协议。如果要看图文并茂的翻译结果，要在https://fanyi.baidu.com/上传文件，然后看翻译图文。如果下载就没有图。

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