Quadrotor_Main_Control
项目介绍
基于STM32的四旋翼飞控板（原理图+PCB）
首次更新 2015.7.22
锂电池供电。
主控为STM32F103RBT6。
四路电调控制接口。
下载方式为SWD。
无线通讯方式采用2.4GHz无线模块。
串口、电源扩展。
2022-04-19 11:47:05
218KB
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主控位stm32f103c8t6，陀螺仪采用MPU6050，控制采用串级pid，飞行平稳，没有花里胡哨的扩展功能，工程完整、简洁，适合学习使用
2022-03-13 10:19:35
11.1MB
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目前，传统PID控制器因其通用性已经成为了开源飞控的主流算法，但是由于是线性控制器，其局限性也是显而易见的。本文针对四旋翼无人机的姿态控制的难点，在传统PID控制算法的基础上，提出了串级模糊PID控制算法，该算法构造了一个串联型模糊PID控制器，并用陀螺仪数据代替角度的微分，减小了误差的引入。实验结果表明，串级模糊PID算法具有鲁棒性好，调节速度快，超调量小等优点，在提高控制质量的前提下也保留了PID控制器不依赖精确数学模型的特点。
2021-05-12 09:43:20
1.48MB
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该系统是基于stm32单片机的飞控程序，以MPU6050为核心，运用其内部自带的DMP运算引擎，来融合出当前的姿态角，以串级PID控制算法为核心，能够实现基本悬停，以及基本飞行。
2019-12-21 21:24:46
7.22MB
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