内容概要：本文详细介绍了基于STM32F4系列微控制器实现四足机器狗外设控制的全过程，涵盖硬件配置、功能需求、C++框架设计、关键实现技巧及测试验证。硬件方面采用STM32F411CEU6主控芯片、MG90S舵机、MPU6050六轴IMU传感器和USART3/I2C1通信接口。功能上实现了基础步态控制、实时姿态校正、串口指令响应和低功耗待机模式。C++框架设计包括PWM信号生成类和四足机器人控制类，通过具体代码展示了PWM信号优化、IMU数据融合等核心技术。最后，通过测试验证了PWM输出稳定性、串口指令响应时间和姿态校正精度，并提出了进一步优化的方向； 适用人群：对嵌入式系统开发有一定基础，尤其是熟悉STM32平台和C++编程的工程师或学生； 使用场景及目标：①学习如何利用STM32实现复杂外设控制；②掌握PWM信号生成、传感器数据融合和运动控制算法的具体实现；③理解智能机器人开发中的硬件选型和软件架构设计； 阅读建议：建议读者结合提供的GitHub工程包进行实践操作，在理解代码的同时关注硬件连接和调试日志，以便更好地掌握四足机器狗控制的核心技术。

此个四足机器狗模型可以作为小白入门四足自制的第一只四足机器狗，精致小巧。仍然可以采用在我第一篇博客中总线舵机的控制方法，用总线舵机代替电机进行四足算法研究与验证，方案依然采用十二自由度串联前后膝式。采用3D打印进行零件加工，耗材为pla；整体控制思路和代码都可适用。里面总共有两个文件，分别是，打印文件和安装方法的图片文件。鉴于博客发表之后，大家对四足机器狗的制作以及研究热度，将波士顿的一只简易四足狗先发布开源出来；另外我博客中介绍的自己制作的那只四组机器狗的三维图文件现在也可以分享了，有需要的可以联系我！感谢大家的支持和关注~~！

四足机器人代码原件