在现代工业和自动化控制领域，精确控制电机运动至关重要。PID控制器作为工程中广泛使用的控制策略，其原理是根据设定值和实际输出值之间的偏差，通过比例（P）、积分（I）、微分（D）三种控制作用的组合来动态调整输出，使系统稳定在期望状态。STM32微控制器具备高性能计算能力和丰富的外设接口，成为实现电机PID控制的理想选择。结合编码器提供的精确位置反馈，PID控制能够实现对电机转速和位置的精确控制。 在实际应用中，PID参数的调整（即调参）非常关键，直接影响到控制效果。调参的基本方法有理论计算、试凑法、响应曲线分析法、经验法等。对于STM32控制的电机系统来说，调参过程通常需要反复测试，观察系统响应，逐步调整比例、积分、微分参数，直至达到系统最佳性能。 比例环节的作用是减少系统的稳态误差。比例增益越大，系统响应速度越快，但过大可能引起系统振荡。接下来，积分环节能够消除系统的稳态误差，提高系统的精度。积分时间常数越小，消除误差的速度越快，但过小可能导致系统不稳定。微分环节反映了系统误差的变化趋势，有助于减少系统的超调量，使系统响应更加平稳。微分增益越大，对于误差变化的抑制作用越强，但也可能放大噪声干扰。 在使用STM32进行PID控制时，首先需要初始化编码器输入，获得电机当前的位置和速度信息。然后，根据编码器的反馈信息，实现PID算法。PID算法的实现需要一个周期性的任务来定期执行，通常是利用STM32的定时器中断。在定时器中断服务程序中，会计算偏差值，按照PID算法公式计算出控制量，并输出到电机驱动器。 此外，PID参数的在线调整也是一个重要话题。在实际应用中，很多因素如负载变化、电机特性变化等都可能导致最优PID参数的变化。因此，实现PID参数的动态调整，能够使系统适应不同的工作条件，提高其适应性和鲁棒性。动态调整可以通过增加一个自动调整机制来实现，例如自适应控制算法或模糊逻辑控制器。 在设计基于STM32的PID控制系统时，还需要注意系统的实时性和稳定性。STM32的硬件性能要能够满足实时处理的要求，软件设计中应确保中断服务程序的执行时间足够短，并且合理安排任务的优先级，避免出现任务的拥堵。 基于STM32微控制器和编码器电机的PID控制以及PID调参是一个系统工程，需要对电机控制理论、STM32微控制器编程以及自动控制算法有深入的理解，并在实际应用中不断调试和优化。

本设计由STM32F103C8T6单片机核心板电路、L298N电机驱动电路、按键电路和电源电路组成。通过按键可以控制电机，正转、反转、加速、减速、停止。档位分8档。并且可以通过按键顺序正转、反转、加速、减速、停止。 本设计由STM32F103C8T6单片机核心板电路+L298N电机驱动电路+按键电路+电源电路组成。 关键词： STM32单片机；直流电机；L298N；正反转；加减速

电赛专题，基于stm32控制的二维电动云台，PWM控制180°，

这是一个基于STM32控制的舵机代码，可以参考一下。

一个用STM32控制的GPS与GPRS程序，GPS使用ublox的GPS，GPRS使用SIM800E，主要实现每隔几分钟（间隔时间由服务器设定，默认5分钟）将模块的定位结果数据发送到服务器中，服务器返回值决定间隔时间等设置信息。 两个模块分别接STM32的两个串口，锂电池供电，STM32与GSM接口有串口RXD、TXD，电源开关POWERKEY，和GSM的状态引脚（用于判断GSM的开关机状态）。GPS模块连接串口RXD、TXD，还有一个IO驱动P型MOS管控制GPS模块的供电。 实际应用中，使用1000mah锂电池，5分钟一次数据传输的情况下，电池可以坚持120小时左右。 为了省电，工作状态，使用12M晶振，不用PLL，STM32工作电流不到10mA，整体电流约90mA，GPS模块只在定位时通电，完成后直接断电。GSM模块发送数据时正常，不发送时进入休眠模式，电流约1mA，数据发送完成后的等待时间，STM32也进入低功耗状态，本想使用RTC，怕批量有问题，就用的HSI直接512分频，大约15KHz，用来计时，记到5分钟后启动模块开始定位，HSI 512分频后，实际CPU工作电流约500uA左右，基本能满足要求。 GPRS通过联网访问网络上的HTTP服务器，直接GET命令，将数据加在后面的参数上，服务器响应后会返回一些需要设定的参数。 按照5分钟一次发送数据量计算，一个月大约需要不到3MB的流量，比短信便宜多了，用移动那种限期半年30M或50M的流量卡比较合算，可以用在机动车、电动车或者电动车电池的防盗上，成本100多点。 附件内容截图:

基于STM32控制的智能收纳系统探讨.pdf

基于STM32控制液晶的接口实现.pdf

基于STM32控制的智能交流接触器设计.pdf

基于STM32F103c8t6单片机，是正点原子的工程模板，下载后需要修改源码的wifi，和心知天气的API。写的并不好，代码也有些杂乱，只是供有需要的人做参考。后续如果进行改进再上传改进后的版本

使用STM32控制角度传感器，角度传感器的精度可达0.1度，角度范围为-90~90度，并通过1206液晶显示出来。