应用多刚体系统动力学理论，建立了装备电动助力转向和主动悬架系统的整车多刚体动力学模型。并根据转向和悬架两个系统之间的运动耦合关系，分别设计了EPS和ASS各子控制器，以及基于规则的中央控制器，对子系统监督和协调。在MATLAB下对整车的平顺性和操纵稳定性进行了仿真，结果表明多刚体模型运用在汽车底盘集成控制研究中是方便可行的；采用的控制策略有效改善了车辆的平顺性和操纵稳定性。

本书主要介绍多刚体动力学的知识，从虚位移原理入手，建立动力学普遍方程，在深入讨论完整系统的拉格朗日方程和刚体定点转动的运动学和动力学