以阿克曼转向原理为基础，从理论上分析了两圆弧相切与圆弧切直线法的泊车过程。由于在实际泊车过程中，无法按照理论上的路径规划过程完全地泊车入位，需要在车辆并没有按照预计进入泊车位时，进行再一次的路径规划进行泊车，本文从理论上提供了在上述条件下的两种多次泊车路径规划方法。最后，由于理论与工程实践之间会 有偏差，本文又从工程实践的角度，以介绍过的泊车方法为理论基础，进行工程 实践的逻辑推导，根据工程中能够得到的测量参数推导出泊车过程中需要的参数， 从而实现理论方法在工程上的应用。