基于改进A*算法与DWA融合策略的机器人路径规划仿真研究：全局规划与局部避障的综合性能分析,基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序（含注释） 包含传统A*算法与改进A*算法性能对比?改进A*算法融合DWA算法规避未知障碍物仿真。 改进A*算法做全局路径规划，融合动态窗口算法DWA做局部路径规划既可规避动态障碍物，又可与障碍物保持一定距离。 任意设置起点与终点，未知动态障碍物与未知静态障碍物。 地图可更改，可自行设置多种尺寸地图进行对比，包含单个算法的仿真结果及角速度线速度姿态位角的变化曲线，仿真图片丰富 ,改进A*算法; DWA算法; 路径规划; 未知障碍物; MATLAB仿真程序; 性能对比; 地图设置; 角速度线速度姿态位角变化曲线,基于MATLAB仿真的机器人路径规划程序：改进A*算法与DWA融合优化对比

PatchTST模型：自监督时间序列预测的革新与高精度应用,PatchTST模型：基于Transformer的自监督时间序列预测模型，单多输入输出兼顾，局部特征与多维序列的精确表征,PatchTST模型无监督、自监督（Patch Time series Transformer）时间序列预测。 单输入单输出，多输入多输出，精度极高。 该模型基于基础transformer模型进行魔改，主要的贡献有三个： 1.通过Patch来缩短序列长度，表征序列的局部特征。 2.Channel Independent的方式来处理多个单维时间序列 3.更自然的Self-Supervised 方式 ,PatchTST模型;自监督;时间序列预测;Patch;多输入多输出;高精度;局部特征表征;通道独立处理;自然自监督方式。,PatchTST：高效自监督时间序列预测模型

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以锗基红外宽带增透膜(AR)为例，基于Matlab最优化工具箱，研究了多种局部优化算法在多层膜设计中的性能和反向工程算法开发中的可行性，并就数值实验中出现多解性问题的成因、分析及解决方案进行了探讨。结果表明，Matlab最优化工具箱中的导数算法在多层膜局部优化设计上具有更好的局部极值搜索性能和收敛速度；非导数算法性能较差且收敛时间较长，但具有更多的搜索路径，较适用于设计初期开拓搜索方向。在多层膜反演中，导数算法中的非线性最小二乘估计指令lsqnonlin和非线性方程求解指令fsolve的性能出色，建议作为多层膜反向工程问题的主要算法。无约束优化指令fminunc性能次之，约束优化指令fmincon再次之，可作为备用反演算法。而多目标优化指令fminimax和其余非导数算法由于算法的性能不足和自身内在多解性的原因，不利于多层膜的反演，容易得到错误的结果，不建议作为反演算法使用，仅可作为可选算法以供对比参考。

随着科学技术的不断发展，图像处理技术在各个领域中的应用越来越广泛，尤其是在颗粒特征识别分割方面，这种技术能够有效地帮助我们从复杂背景中提取出有价值的颗粒信息。本文介绍的“基于骨架局部曲率分水岭算法的颗粒特征识别分割方法”，是将图像处理技术中的一种经典算法——分水岭算法与颗粒形态特征分析相结合的创新应用，旨在实现更为精确的颗粒分割效果。 分水岭算法是一种基于拓扑理论的图像分割技术，它通过模拟水的流动过程来分割图像，可以将图像中相互接触的颗粒体有效地分开。然而，传统的分水岭算法在处理图像时容易产生过分割问题，即一个颗粒被分割成多个部分。为了解决这个问题，研究者们引入了骨架局部曲率的概念，这是指在图像的骨架表示中，每个点的曲率大小。骨架是图像形状的抽象表示，是其几何特征的简化形式，它能够反映出颗粒的基本轮廓和主要特征。骨架局部曲率的引入有助于识别颗粒的形状特征，进而指导分水岭算法正确地进行分割。 在此基础上，算法会先对图像进行预处理，如去噪、增强对比度等，以提高分割效果。接下来，通过计算骨架局部曲率并结合颗粒的形态特征，可以确定那些具有重要结构特征的骨架点，这些点将作为分水岭算法中的标记点。分水岭算法在这些标记点的引导下进行分割，避免了过分割问题，并能够更好地保留颗粒的完整性。 这种基于骨架局部曲率的分水岭算法的颗粒特征识别分割方法，不仅提高了颗粒识别的准确性，而且对颗粒的形状、大小等特征具有较高的适应性和鲁棒性。它广泛适用于各种颗粒图像的分析，如矿物颗粒、细胞、工业生产中的颗粒材料等。特别是在生物医学领域，该方法能够帮助医生更准确地分析病理切片中的细胞分布情况，对于疾病的早期诊断和治疗具有重要的意义。 此外，该方法在环境科学、材料科学、地质勘探以及食品安全等众多领域都有着潜在的应用价值。通过精准的颗粒特征识别分割，可以为这些领域提供更为可靠的数据支持，推动相关科学研究和技术创新。 “基于骨架局部曲率分水岭算法的颗粒特征识别分割方法”代表了图像处理技术在颗粒特征分析领域的新进展。它的提出不仅丰富了分水岭算法的应用场景，也为企业和科研人员提供了更有效的工具，有助于推动相关行业的技术进步和应用创新。未来，随着算法的不断完善和优化，该技术有望在更多领域中发挥重要作用，为人类社会带来更大的福祉。

很多同学问我怎么实现全局轨迹加局部局部实时轨迹，下面就是实现的思路。 1、首先，我们的代码主体还是DWA三维的代码； 2、我们生成一条全局的参考代码（也可以是三维RRT算法计算得到的轨迹）； 3、给机器人一个感知范围，当感知到全局路径上有障碍物时，则计算出可以避开障碍物的切入点和切出点，这两个分别是全局路径上的路径点；（切出点就是从全局路径点出来的点，切入点就是回到全局路径上的点）； 在现代机器人技术中，路径规划是指机器人从起始点到目标点进行自主移动的过程中的运动规划。路径规划的核心目标是在机器人运动的过程中，避开障碍物，保证运动的安全性和效率。为了达到这一目的，路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个层次。 全局路径规划主要负责在全局的地图信息中为机器人规划出一条从起点到终点的无碰撞路径。为了实现这一目标，研究者们开发出了许多高效的路径规划算法。其中，快速随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法就是一种被广泛使用的基于概率的路径规划方法，特别适合于高维空间和复杂环境的路径规划问题。RRT算法的基本思想是从起始状态开始，随机地在空间中扩展树状结构，并逐步逼近目标状态，最终生成一条可行走路径。RRT算法通过随机采样来增加树的节点，再使用贪心策略选择最佳扩展方向，直到找到一条连接起点和终点的路径。 然而，全局路径规划虽能给出一条大致的行走轨迹，但在实际操作过程中，环境信息的实时变化（如动态障碍物的出现）往往要求机器人能够实时调整自己的行进路线。这时就需要局部路径规划发挥其作用。局部路径规划的核心在于根据机器人当前的感知信息快速生成一条避障后的可行路径。动态窗口法（Dynamic Window Approach, DWA）就是局部路径规划中的一种常用算法，其主要思想是根据机器人的动态模型，考虑机器人在极短时间内可能达到的所有速度状态，并从中选择一个最优速度以避免障碍物和达到目标。DWA算法能够在短时间内做出快速反应，实现局部路径的实时调整。 将全局路径规划和局部路径规划结合起来，可以使得机器人在运动中既考虑了整体的效率，又能够灵活应对突发事件。这种混合式路径规划方法的实现思路是：首先使用全局路径规划算法生成一条参考路径，然后机器人在执行过程中不断利用局部路径规划算法来微调自己的行动，以避开障碍物。当机器人通过传感器感知到全局路径上存在障碍物时，局部路径规划算法将被激活，计算出一条避开障碍物的切入点和切出点，切入点和切出点都位于全局路径上。切入点是机器人离开全局路径开始避开障碍物的路径点，而切出点则是机器人成功绕过障碍物后重新回到全局路径上的路径点。 结合全局路径规划和局部路径规划的优点，可以实现机器人的高效、安全导航。例如，在实现代码中，尽管代码主体基于DWA算法，但也能够接受通过三维RRT算法计算得到的轨迹作为全局路径参考。这样的策略保证了机器人在复杂环境中的导航能力和实时避障的灵活性。 为了方便其他研究者和工程技术人员理解和复现上述路径规划方法，文章还包含了详细的注释。这样的做法不仅可以帮助读者更好地理解算法原理，同时也能够促进相关技术的交流和创新。

资源描述： 本资源提供了解决旅行商问题（TSP）的两种经典优化算法：蚁群算法（ACO）和遗传算法（GA），并结合2-opt局部搜索算法进行进一步优化。资源包含以下内容： 节点数据文件：包含TSP问题的节点坐标信息，格式为.txt文件，可直接用于算法输入。 MATLAB代码文件： ACO_TSP.m：基于蚁群算法的TSP求解代码，包含详细的注释和参数说明。 GA_TSP.m：基于遗传算法的TSP求解代码，同样包含详细的注释和参数说明。 特点： 算法结合：蚁群算法和遗传算法分别用于全局搜索，2-opt算法用于局部优化，提升解的质量。 代码清晰：代码结构清晰，注释详细，便于理解和修改。 灵活性强：用户可以根据自己的需求调整算法参数，适用于不同规模的TSP问题。 适用场景： 旅行商问题（TSP）的求解与优化。 算法学习与比较（蚁群算法 vs 遗传算法）。 局部搜索算法的应用与改进。 使用方法： 下载资源后，将节点数据文件导入MATLAB。 运行ACO_TSP.m或GA_TSP.m文件，查看算法求解过程及

"COMSOL建模脆性材料压缩摩擦剪切破坏的损伤模型研究：非局部本构模型应用及案例文献综述",使用COMSOL建立脆性材料压缩摩擦剪切破坏的损伤模型，使用非局部本构模型，包含案例和文献， ,核心关键词：COMSOL; 脆性材料; 压缩摩擦; 剪切破坏; 损伤模型; 非局部本构模型; 案例; 文献,使用非局部本构模型建立脆性材料COMSOL损伤模型：压缩、摩擦与剪切破坏案例及文献研究 在工程学和材料科学领域中，脆性材料的研究是一个重要的课题，尤其在涉及压缩、摩擦及剪切破坏行为时。本文综述了使用COMSOL Multiphysics软件对脆性材料在受到压缩、摩擦和剪切应力作用时的破坏行为进行建模的最新研究进展。本文不仅涵盖了非局部本构模型的应用，还包括了相关的案例和文献研究，旨在深化对脆性材料损伤过程的理解。 非局部本构模型是分析材料损伤行为的一种方法，它考虑了材料内部细观结构的不均匀性及其对宏观力学行为的影响。在脆性材料中，这种模型尤为重要，因为它能够更好地预测材料在多向应力状态下的破坏行为。通过使用COMSOL这种强大的有限元分析软件，研究者能够模拟复杂应力场中的脆性材料破坏过程，并通过非局部本构模型来解释脆性材料的失效机制。 本文所涉及的案例研究包括了不同类型的脆性材料，如玻璃、陶瓷和某些类型的岩石等。通过建模，研究者能够得到压缩摩擦剪切破坏的详细信息，从而为工程设计和材料选择提供理论依据。文献综述部分则对目前该领域的研究成果进行了整理和分析，强调了在模拟脆性材料损伤过程时应注意的关键因素，如材料的微观结构、加载速率、温度条件以及环境因素等。 通过本文的探讨，研究者和工程师可以更加深入地了解脆性材料在受到多种应力作用时的破坏机制，从而在实际应用中采取相应的措施，如改善材料设计、优化加载条件或改进制造工艺等，以提高材料的性能和可靠性。 此外，文中提及的文件列表显示了本研究具有大量的文档资料，包括各种格式如.doc、.html和.txt文件，这些文件可能包含了详细的建模数据、分析结果、技术说明以及案例研究的讨论。其中，“深入探讨脆性材料压缩摩擦剪切破坏的损伤.doc”可能包含关于脆性材料破坏机理的深入分析；“使用建立脆性材料压缩摩擦剪切破坏的损伤模型.doc”可能详细介绍了通过COMSOL建立模型的方法和步骤；“使用建立脆性材料压缩摩擦剪切破坏的损伤模型.html”可能包含了将研究成果发布在网页上的内容，便于在线查阅；图像文件“1.jpg”可能提供了模型的图形化展示；而.txt文件可能是模型计算过程中生成的文本记录或日志文件。这些文件的集合提供了全面的研究支持，有助于其他研究者在该领域内进行进一步的探索和创新。

屏幕放大镜技术是一种在计算机操作系统中广泛使用的辅助工具，它允许用户将屏幕上的任何区域放大以便于查看细节。这个“屏幕放大镜demo”是模仿截图软件中的局部放大功能而开发的，旨在提供一种动态、实时的查看屏幕内容的放大体验。下面我们将详细探讨屏幕放大镜的工作原理、实现方式以及与截图工具的局部放大功能的比较。 一、屏幕放大镜工作原理 屏幕放大镜的基本原理是捕获屏幕上的图像，然后将其放大并重新显示在用户指定的区域内。这通常涉及到以下几个关键步骤： 1. **捕获屏幕**: 使用系统提供的API（如Windows API的BitBlt函数或 macOS 的CGDisplayCapture函数）来捕获屏幕内容。 2. **图像处理**: 将捕获到的图像进行放大处理，可以使用简单的像素缩放算法，如最近邻插值或双线性插值，也可以使用更复杂的算法如超采样或插值重采样来提高画质。 3. **显示**: 在屏幕的特定位置创建一个透明或半透明的窗口，将放大后的图像显示在这个窗口上，用户可以通过移动这个窗口来查看不同区域的放大效果。 二、实现方式 本DEMO的实现可能包括以下步骤： 1. **创建窗口**: 使用操作系统提供的API创建一个浮动窗口，窗口的透明度和形状可以根据需求定制。 2. **监听鼠标事件**: 监听鼠标的移动和按键事件，当鼠标移动时，窗口跟随移动，按下鼠标时开始放大，释放鼠标时停止放大。 3. **实时捕获与放大**: 鼠标移动时，捕获鼠标所在位置的屏幕内容，然后实时放大并在窗口中显示。 4. **优化性能**: 为了保证流畅的用户体验，可能需要采用双缓冲技术，或者在计算放大图像时只更新窗口内的变化部分，而不是每次都重绘整个图像。 三、与截图工具局部放大的对比 截图工具的局部放大功能通常是静态的，用户选择一个区域后，截图工具会捕获该区域并放大显示。相比之下，屏幕放大镜提供的是动态、实时的放大效果，用户可以在不打断当前操作的情况下随时查看屏幕上的任何区域，更适用于需要连续查看细小元素的场景，如编程、设计或文本编辑。 总结来说，"屏幕放大镜demo"是一个实用的辅助工具，通过模拟截图工具的局部放大功能，为用户提供了查看屏幕细节的便利。其核心技术在于屏幕捕获、图像放大以及实时显示，开发者可以依据这个DEMO学习并进一步优化，以满足不同用户的需求。