主要用于得到机器人正向运动学公式。文件中poetrans为单个通用矩阵指数变换函数，POE文件以UR机器人为示例建立正向运动学公式。
2022-05-13 15:26:32
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基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法，王伟，王刚，标定运动学参数是提高机器人定位精度的有效方法之一。基于指数积公式，提出了一种仅需要测量末端位置坐标的运动学参数标定方法。
2021-09-23 20:29:01
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简单的小程序，需要用jupyter notebook打开，输入各关节的转轴坐标，旋转角度，初始端点姿态即可得到端点姿态，内有示例
2021-07-11 20:03:49
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