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KUKA 机器人各型号介绍，选型方法，操作方法等机器人基本知识。

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24.1 SPI协议简介 SPI 协议是由摩托罗拉公司提出的通讯协议(Serial Peripheral Interface)，即串行外围设 备接口，是一种高速全双工的通信总线。它被广泛地使用在 ADC、LCD 等设备与 MCU 间， 要求通讯速率较高的场合。 学习本章时，可与 I2C 章节对比阅读，体会两种通讯总线的差异以及 EEPROM 存储器 与 FLASH 存储器的区别。下面我们分别对 SPI 协议的物理层及协议层进行讲解。 24.1.1 SPI 物理层 SPI 通讯设备之间的常用连接方式见图 24-1。 图 24-1 常见的 SPI 通讯系统 SPI 通讯使用 3 条总线及片选线，3 条总线分别为 SCK、MOSI、MISO，片选线为 S —— S —— ，它们的作用介绍如下：

ABB,KUKA，三菱，EPSON，4种机械手的选型介绍，帮助大家在选型时能更好地挑选，从而能使用到性价比最高地机械手

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