针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对
机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的位姿坐标，分析机械臂各杆件与障
碍物发生碰撞的条件，进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上，利用 A*算法在空间机械臂的自由工作空
间进行无碰撞路径搜索，实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的空间机械臂避障路径规划
算法的有效性与可行性。
2021-09-25 11:34:54
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将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度，将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，进行碰撞检测，以实现机械臂避障路径规划。
2021-02-19 16:42:08
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结合前两部分，蚁群算法和碰撞检测，这部分将以上两部分的结果进行整合绘图展示，整体完成机械臂在通过障碍物时，保证机械臂不碰到机械臂前提下，减小路径长度，保证运动平滑，很好的完成机械臂避障工作。
2021-02-19 16:21:31
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本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划，用于机械臂的避障路径规划，通过对三维空间进行栅格划分，确定可视区域，使用蚁群算法规划出避障路线。
2021-02-19 16:21:16
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