【电赛F题1车国赛满分程序-树莓派小车.zip】是一个与电子竞赛相关的压缩包，其中包含了用于解决“电赛F题”的一个满分解决方案，该方案是基于树莓派小车的。这个压缩包可能包含了源代码、硬件设计、控制算法和其他必要的文档，用于帮助参赛者理解并实现一个完整的树莓派驱动的小车系统。 在电子竞赛（电赛）中，F题通常代表特定的技术挑战，可能涉及到自动化控制、机器人技术或者物联网应用。在这个案例中，挑战可能是构建一辆能够自主导航、避障或者执行特定任务的树莓派小车。树莓派是一种低成本、高性能的单板计算机，被广泛应用于教育、DIY项目和小型自动化设备中。 树莓派小车的实现涉及多个知识点： 1. **树莓派操作系统**：小车通常运行Raspbian，这是基于Debian的Linux发行版，为树莓派优化。参赛者需要了解如何安装、配置和管理这个操作系统。 2. **硬件接口**：树莓派通过GPIO（通用输入输出）引脚与电机、传感器等硬件设备交互。理解GPIO的工作原理和如何编程控制它们是关键。 3. **电机控制**：小车可能使用直流电机或步进电机，需要通过电机控制器来驱动。参赛者需要掌握电机的控制策略，如PWM（脉宽调制）来调节速度。 4. **传感器技术**：为了感知环境，小车可能配备超声波传感器、红外线传感器、摄像头等。这些传感器的数据需要被读取并处理，以便做出决策。 5. **路径规划与避障算法**：小车需要能自主导航，可能用到PID（比例-积分-微分）控制、A*寻路算法或基于深度学习的方法来规划路径和避开障碍物。 6. **无线通信**：可能通过Wi-Fi或蓝牙实现远程控制或数据传输，参赛者需要掌握相应的通信协议。 7. **编程语言**：树莓派上常见的编程语言有Python和C/C++，代码可能用这些语言编写。参赛者需要具备一定的编程基础。 8. **实时系统**：在比赛中，响应速度至关重要，因此理解实时操作系统原理和优化技巧是重要的。 9. **电源管理**：小车的电源设计也是关键，需要考虑能量效率和持久运行。 10. **项目文档**：压缩包内的文档可能包括设计报告、算法说明、电路图等，帮助理解整体解决方案。 这个压缩包提供的资源可以帮助参赛者深入理解树莓派小车的软硬件设计，从编程到实际操作，涵盖了一系列的工程和理论知识。对于想要提升电子竞赛技能或对树莓派小车感兴趣的读者来说，这是一个宝贵的资源。

内容概要：本文详细介绍了水下巡检竞赛中使用的水下机器人控制系统。重点讲解了如何利用树莓派控制STM32微控制器，并通过ROS实现无线控制，完成水下机器人的阈值纠偏和中心点纠偏。文中首先概述了水下巡检技术的发展背景及其重要性，接着分别阐述了树莓派控制STM32的具体实现方法，包括硬件连接、软件开发和调试优化；随后介绍了ROS无线控制的实现流程，如ROS环境搭建、节点编写及调试测试。最后总结了此次竞赛的技术成果，强调了该技术在未来水下巡检领域的广泛应用前景。 适合人群：对水下机器人感兴趣的研究人员和技术爱好者，尤其是有一定嵌入式系统和ROS基础的学习者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解水下机器人控制系统的个人或团队，旨在帮助他们掌握从硬件组装到软件编程的一系列技能，最终实现高效的水下巡检任务。 其他说明：本文提供了详细的代码实现指南，有助于读者快速上手并应用于实际项目中。同时，文中提及的MVLink协议也是理解和实施水下机器人通信的关键部分。

1.内含两个程序; 2.在连接好所有电路接线后，使用此程序测试； 3.在树莓派中运行树莓派与openmv通信测试-树莓派程序.py； 4.在Openmv模块中运行树莓派与openmv通信测试-openmv程序.py。 5.在openmv的IDE程序中看到数组则通信成功！

从 onnxruntime-1.9.0-cp36-cp36m-linux_armv7l.whl 到onnxruntime-1.16.0-cp39-cp39-linux_armv7l.whl 版本都有 Python 3.6 支持 onnxruntime 1.9.0 ~ 1.16.0; Python 3.7 支持 onnxruntime 1.9.0 ~ 1.16.0; Python 3.8 支持 onnxruntime 1.9.0 ~ 1.16.0; Python 3.9 支持 onnxruntime 1.9.0 ~ 1.16.0; Python 3.10 支持 onnxruntime 1.9.0 ~ 1.16.0; Python 3.11 支持 onnxruntime 1.15.0 ~ 1.16.0;

NRF52832是Nordic Semiconductor公司开发的蓝牙低功耗单片机，广泛应用于各种蓝牙设备的开发中。本文将详细介绍如何搭建NRF52832的开发环境，从而让开发者能够快速上手，避免因为开发环境的搭建而浪费大量时间。 要进行NRF52832的开发，硬件连接是第一步。本例中，我们使用的硬件是Nordic Semiconductor公司提供的DK开发板。DK开发板是NRF52832的开发套件，它集成了NRF52832单片机，并提供了丰富的接口和外围设备，方便开发者进行各种实验和开发。 硬件连接后，接下来是软件环境的安装。首先需要安装的是NRF52832的开发工具链和相关的开发环境。NRF52832的开发工具主要是nRF5x系列的SDK，它可以提供完整的软件开发环境和丰富的示例程序。此外，还需要安装nRFgo Studio和Keil uVision，这两个工具都可以用来烧录程序到NRF52832芯片中。 在安装了开发环境后，我们需要对代码进行修改，以适应我们的应用需求。在本例中，我们以ble_app_uart为例，这是一套基于蓝牙的UART通信应用程序。我们需要修改UART初始化代码，关闭流控制，即将APP_UART_FLOW_CONTROL_DISABLED打开。 代码修改完成后，需要编译生成HEX文件，这样才能将其烧录到NRF52832单片机中。在这个过程中，我们通常会使用Keil uVision进行编译，生成HEX文件。 接下来，我们将进入到程序的烧录阶段。由于本例中使用的蓝牙功能，我们需要先烧录蓝牙协议栈，再烧录应用程序。使用nRFgo Studio可以方便地烧录程序。具体步骤如下： 1. 连接DK开发板和PC，确保已经正确安装了驱动。 2. 在nRFgo Studio中，首先擦出芯片的全部flash。 3. 添加协议栈，这里需要注意的是，如果只是使用从机功能，应选择s312协议栈。 4. 点击烧录协议栈。 完成协议栈的烧录后，接下来需要烧录我们的应用程序。烧录应用程序的方法有两种，一种是继续使用nRFgo Studio，另一种是使用Keil下载。无论采用哪种方法，下载完成后，程序即可运行。 在程序运行后，我们可以进行实际的测试。测试的现象是，DK开发板连接上PC后，打开电脑的串口调试助手。当手机app连接上DK板后，手机app端可以向串口调试助手发送数据，同样，串口调试助手也可以向app发送数据。这样，我们就完成了基于NRF52832的蓝牙UART通信实验。 总结来说，NRF52832的开发环境搭建需要经过硬件连接、软件环境安装、代码修改、程序编译和程序烧录这几个步骤。在搭建过程中，需要注意选择正确的协议栈，确保应用程序能够正确运行。通过本文的介绍，相信你已经能够快速上手NRF52832的开发，开始你的蓝牙通信项目了。

### 树莓派简介 #### 一、树莓派概述 树莓派（Raspberry Pi）是一种体积小巧、价格低廉的单板计算机，专为计算机编程教育设计，旨在提升学校的计算机科学及相关学科的教学质量，激发学生对计算机的兴趣，并鼓励计算机爱好者进行软硬件方面的创新。 #### 二、树莓派的历史背景与研发目的 - **历史背景**：树莓派项目起源于英国，最初由一群关心学校计算机教学状况的教育工作者和计算机科学家发起。 - **研发目的**： - 提升学校计算机科学及相关学科的教学质量。 - 使计算机学习变得更加有趣，激发学生的兴趣。 - 鼓励计算机爱好者探索和创新，开发新的软硬件应用。 #### 三、树莓派的硬件配置 - **核心处理器**：基于ARM架构的处理器。 - **存储介质**：使用SD卡作为主存储介质，支持运行Linux等操作系统。 - **接口**：配备两个USB接口、一个以太网接口、视频模拟信号输出接口、HDMI高清视频输出接口以及支持Wi-Fi功能。 - **其他特性**： - 支持高达1080p的高清视频播放。 - 集成OpenGL ES 2.0和硬件加速OpenVG。 - GPU性能强大，支持1G像素/秒、1.5G纹理/秒或24GFLOPs的纹理过滤能力。 #### 四、树莓派的应用场景 树莓派因其小巧便携、功能多样而受到广泛欢迎，可用于多种应用场景： - **教育领域**：作为计算机科学入门的实验平台。 - **家庭自动化**：智能家居控制中心，如智能灯控、温控等。 - **多媒体娱乐**：音乐播放器、视频播放器等。 - **物联网项目**：数据采集与传输节点。 - **游戏开发**：自制游戏机。 - **科研领域**：用于气象监测、生物医学研究等。 - **DIY项目**：创意无限，如自制无人机控制、自动喂食器等。 #### 五、树莓派的优势特点 - **操作系统支持**：原生支持Linux系统，兼容性好，可安装丰富的应用程序。 - **GPIO接口**：通用输入输出接口，支持各种扩展硬件，如传感器、显示器等。 - **Wi-Fi功能**：内置Wi-Fi模块，便于实现无线网络连接。 - **社区资源**：活跃的用户社区提供丰富的教程和技术支持。 #### 六、树莓派的实际案例展示 - **机械假肢控制器**：MIT Media Lab的研究人员利用树莓派作为机械假肢的控制单元。 - **自制笔记本电脑**：连接LCD屏幕、键盘和鼠标后，可变为一台便携式电脑。 - **树莓派烤箱**：通过iPad控制温度和时间，实现智能烹饪。 - **树莓派游戏机**：安装RetroPie等系统后，可作为复古游戏机使用。 - **树莓派谷歌日历**：将实时的日程安排显示在墙上。 - **飞行控制器**：用作无人机的飞行控制器，并记录飞行数据。 - **智能咖啡机**：实现咖啡机的远程控制。 - **Wi-Fi相机**：配备摄像头模块，实现远程监控。 - **自动喂食器**：定时定量喂养宠物。 #### 七、总结 树莓派以其小巧、低成本、高性能的特点，在教育、科研、娱乐等多个领域发挥着重要作用。无论是初学者还是资深玩家，都能从中找到乐趣并实现自己的创意项目。随着技术的不断进步，未来树莓派的应用前景将更加广阔。 通过以上介绍可以看出，树莓派不仅是一款强大的计算工具，更是激发创造力和实践能力的理想平台。

树莓派4b的uboot编译移植 本资源摘要信息将对树莓派4b的uboot编译移植进行详细的知识点描述。 1. U-Boot是什么 U-Boot是一个开源的 bootloader，负责将操作系统内核启动并传递参数。它提供了一个命令行界面供用户操作。U-Boot是一个通用的启动代码，支持多种处理器架构和板卡。 2. U-Boot命令 U-Boot提供了多种命令来控制和配置系统，包括： * printenv/print：打印出系统中的所有环境变量 * setenv/set：设置环境变量 * saveenv/save：保存环境变量到Flash * ping：网络测试指令 3. 树莓派4B的引脚图 树莓派4B是一款流行的单板计算机，具有多种接口和引脚。了解树莓派4B的引脚图对于uboot的编译和移植非常重要。 4. U-Boot源码下载 U-Boot的源码可以从GitHub或Gitee上下载。下载的版本为2022.01。 5. U-Boot源码结构 U-Boot的源码结构包括多个目录和文件，包括： * .gitignore：Git工具的文件 * config.mk：Makefile文件 * MAINTAINERS：维护者 * Makefile：uboot源代码的主Makefile * README：所有软件的使用说明书 * api：硬件无关的功能函数的API * board：文件夹下每一个文件都代表一个开发板 * common：放的是一些与具体硬件无关的普遍适用的一些代码 * disk：磁盘有关的 * doc：文档目录，里面存放了很多uboot相关文档 * drivers：驱动，这里面放的是从Linux源代码中的Linux设备驱动，如网卡驱动、Inand/SD卡、NandFlash等的驱动 * examples：示例代码 * fs：文件系统 * include：头文件目录 * lib：架构相关的库文件 * net：网络相关的代码 * tools：里面是一些工具类的代码 * arch：这个目录是SoC相关的，里面存放的代码都是SoC相关初始化和控制代码 6. U-Boot编译 U-Boot的编译需要使用Makefile来配置和编译。Makefile配置包括： * u-boot.lds：uboot的链接脚本 * configs文件夹：uboot配置文件，xxx_defconfig * export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-：设置环境变量 * cd u-boot：进入uboot源代码目录 * make distclean：清除上次的make命令所产生文件以及配置文件 * make rpi_4_defconfig：使用树莓派4的配置文件，执行完这步会生成.config文件 * make：编译uboot 7. 启动U-Boot 启动U-Boot需要格式化SD卡，挂载分区，并将U-Boot编译好的文件写入SD卡。树莓派4B的启动流程包括： * 格式化SD卡 * 将U-Boot编译好的文件写入SD卡 * 树莓派4B的启动流程包括三个阶段：ROM程序、bootcode.bin和U-Boot 本资源摘要信息对树莓派4b的uboot编译移植进行了详细的知识点描述，覆盖了U-Boot的基本概念、U-Boot命令、树莓派4B的引脚图、U-Boot源码下载、U-Boot源码结构、U-Boot编译和启动U-Boot等方面。

驱动开发入门-之一：Win7 SP1 x64 驱动开发环境搭建 一、概述 在进行驱动开发之前，需要了解一些基本的名词和概念，如VxD、DDK、WDM、WDF等。VxD是早期Windows95/98的设备驱动程序，而从Windows2000开始，开发驱动程序主要以WDM为基础。为了降低开发难度，从Vista开始，微软推出了新的驱动程序开发环境WDF，其在WDM的基础上，提供更高层次的抽象，更加灵活、可扩展、可诊断。 二、名词解析 1. Virtual Device Driver（VxD）：虚拟设备驱动程序。 2. Device Development Kit（DDK）：设备开发工具包。 3. Windows Driver Model（WDM）：Windows驱动模型。 4. Windows Driver Kit（WDK）：Windows驱动开发工具。 5. Windows Driver Foundation（WDF）：Windows驱动开发框架。 6. KMDF：内核模式驱动程序框架。 7. UMDF：用户模式驱动程序框架。 8. Check：调试版本标识。 9. Free：发布版本标识。 三、WDK简史 早期的Windows95/98的设备驱动是VxD。从Windows2000开始，开发驱动程序必须以WDM为基础，但如果使用DDK来开发WDM，难度非常大。为了改善这种局面，从Vista开始，微软推出了新的驱动程序开发环境WDF。WDF是在WDM的基础上发展而来的，支持面向对象、事件驱动的驱动程序开发。在众多WDK版本中，WDK7600算是承上启下的一个版本。 四、操作系统与预装组件 在进行驱动开发之前，需要确保操作系统和预装组件已经满足要求。需要的系统版本是Win7 SP1 x64，且必须升级到SP1版本。此外，还需要安装四个版本的C/C++ ***库：v2.0.50727、v3.0、v3.5、v4.0.30319。VisualStudio IDE（VS2008/VS2010）的前置组件2也是必须安装的。 五、相关工具安装 在进行驱动开发时，还需要安装一些相关的工具。其中，WDK7600是必须要安装的，它提供了驱动开发的API、头文件、库文件等。此外，还可以根据需要安装VisualStudio2010、MicrosoftOffice2007、VisualAssistX10.8.2007等工具。 六、环境搭建步骤 在搭建驱动开发环境时，需要按照一定的步骤进行。需要安装操作系统和预装组件，然后安装相关的开发工具。在安装过程中，可能会遇到一些问题，需要根据具体的错误信息进行解决。具体的搭建步骤和可能遇到的问题，可以参考本文档的其他部分。 七、驱动开发环境搭建注意事项 在搭建驱动开发环境时，需要注意以下几点： 1. 驱动程序是不存在兼容一说的，即x86的驱动只能运行在x86系统，x64的驱动只能运行在x64的系统。 2. 在搭建环境时，必须使用Win7 SP1 x64系统。 3. 在安装工具时，需要按照一定的顺序进行。 4. 在安装过程中，可能会遇到一些问题，需要根据具体的错误信息进行解决。 驱动开发环境的搭建是一个复杂的过程，需要对相关的概念和工具有一定的了解。希望本文能够帮助大家顺利搭建起驱动开发环境，开始驱动开发的学习之旅。

本压缩包提供ABOV现代单片机的开发环境搭建和仿真，量产工具的说明，提供软件开发环境keil C51软件、本指南仅对电子爱好初学者进行学习引导，大神级别请忽略。针对开发过程及开发结果不承担任何责任，仅供学习。 如有任何疑问或建议请留言说明。

毕业设计| 树莓派与OpenCV实现人脸识别 一个可以用于毕业设计参考的人脸识别项目 如果有做人脸识别毕设的同学，可以在此基础上，做更深入的研究 硬件及环境： 树莓派3B V1.2 摄像头罗技C170 树莓派系统：bullseye python 3.9.2 opencv-python 4.5.3.56 opencv-contrib-python 4.5.3.56 numpy 1.21. 人脸识别的本质其实就是构建一个人脸信息的数据库，电脑比对摄像头采集到的人脸信息和数据库中存放的数据，从而得到一个比对的结果