首先分析图像，得到每一行上赛道边线或中线的坐标，如此得到一列离散点列
每一个点有一个横纵坐标，单位为像素，根据感光阵列的大小（若干毫米）将坐标变换到实际摄像头上，单位变为米,根据每个点的X、Y坐标计算出Z（深度）将每个点的坐标代入逆透视变换公式中得到实际坐标系下的坐标.
2021-09-03 08:49:58
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此程序试运行过，可以运行，但必须保证你要矫正的图像时像素为：偶数X偶数，比如640X480，不能是751x480，也就是说不能出现奇数，如有奇数可将其另存为偶数的像素想乘。
2021-06-24 11:17:41
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