泊车路径跟踪研究：垂直泊车纯跟踪算法与MPC-Carsim联合仿真方案（附文档分析、代码及环境设置）,泊车路径跟踪研究：垂直泊车算法与MPC+Carsim联合仿真实战解析（matlab+Simulink），单步泊车技术深入探索,泊车路径跟踪 垂直泊车 纯跟踪算法 MPC pursuit carsim 联合仿真 单步垂直泊车离散点信息 利用纯跟踪算法进行泊车路径的跟踪 包含matlab单独的跟踪仿真 和 simulink-carsim联合仿真（可根据自身需求更路径信息） 所有资料均包括: 1、相关问题的文档分析 2、matlab 代码及相关注释 3、simulink为2020B以上、carsim为2019 4、carsim包含泊车环境设置 ,泊车路径跟踪; 垂直泊车; 纯跟踪算法; MPC; pursuit carsim 联合仿真; 单步垂直泊车离散点信息; MATLAB 仿真; Simulink-Carsim 环境设置。,基于MPC的垂直泊车路径跟踪与联合仿真研究

全自动泊车系统的车位智能识别与泊车路径跟踪控制.caj

首先，对超声波车位识别技术和不规则车位规则化处理进行研究。通过分 析超声波传感器在进行车位识别时存在测距误差，提出了水平车位检测补偿处 理的方法；针对现有车位识别检测系统在进行复杂泊车位检测时存在的问题， 本文设计了一种车位规则化处理模型，将两种车位不规则的情况进行处理，使 之满足自动泊车的需求，并在 Simulink 软件中设计了相应的程序模型。 其次，提出了自适应拟合双圆弧泊车轨迹的规划方法。简化车辆的转向系 统，建立了车辆运动学模型，以车辆后轴中点坐标为输入量，得到车辆轮廓点 信息，利用泊车过程的可逆性，确定了最小车位尺寸和泊车可行初始位置；通 过分析泊车过程可能存在的碰撞以及车辆运动的合理性，确定了平行泊车的约 束信息；提出了自适应泊车轨迹的规划方法，通过利用反正切函数对双圆弧泊 车轨迹进行了拟合，满足了泊车路径曲率连续的要求。 再次，研究了平行泊车路径跟踪控制方法，建立了自适应控制策略的跟踪 控制模型。在对汽车动力学模型分析的基础上，得到了泊车过程路径跟踪的控 制目标，提出了相应的跟踪控制方案，并且设计了自适应跟踪算法。同时对算 法进行了优化，提出了目标车身角补偿的自适应跟踪方法，搭建了自动泊车系 统的补偿自适应路径跟踪模型。 最后，进行了基于自适应算法的平行泊车的实验验证。利用 CarSim 和 Simulink 软件对设计的自适应平行泊车系统进行联合运动仿真，分别对车位识 别处理系统、泊车轨迹规划系统和路径跟踪系统的有效性进行验证，并结合实 验智能车进行实际泊车模拟，相关结果验证了本文所提出方法的正确性。

基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型设计，硕士毕业论文，可参考作为入门的学习文件。全自动泊车，路径规划，车辆控制