激光扫描数据处理中，获取点云数据后，读取点云数据的程序，并可显示出来。

用于三维光学形貌扫描完成后，生成的stl文件的读取，并形成俯视投影云图

用于三维点云的显示处理，输入点云后即可显示，并可调整比列

一座高压线杆塔(圆形塔)的点云las数据，大小328k，共9886个点；适用于点云读写、显示等测试。

可以实现对各种文件的点云数据的读取工作，为后续处理做准备工作！

该代码实现了点云读取，点云重心计算，八叉树，邻域搜索等基本功能，通过opengl实现点云可视化，对于初学者来说是一个较为基础的参考

dll函数接口： ////******** 初始化默认参数 ********// //extern "C" int __stdcall ZSY3DViewerInit(); //******** 读取历史数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadHistoryData(char *file_dir); //******** 读取txt数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadTxtData(char *file_dir); //******** 读取单个点数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadSingleData(float x, float y, float z); //******** 读取所有点数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadNowData(float *x, float *y, float *z, int count); //******** vtk读取txt文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_TXT(char *file_dir); //******** vtk读取obj文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_OBJ(char *file_dir); //******** vtk读取vtk文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_VTK(char *file_dir); //******** vtk读取ply文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_PLY(char *file_dir); //******** cloud下采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DDownSampling(float leaf_size); //******** cloud均匀采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DBalanceSampling(float radiusSearch = 0.01f); //******** cloud增采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DIncreaseSampling(float radius = 0.03f, float StepSize = 0.02f); //******** cloud直通滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DStraightSampling(char *fieldName = "z", float limits_min = 0.0f, float limits_max = 0.1f, bool limitsNegative = true); //******** cloud统计滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DStatisticsSampling(float meanK = 50.0f,float stddevMulThresh = 1.0f); //******** cloud半径滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DRadiusSampling(float radiusSearch = 0.8f, float minNeighborsInRadius = 2.0f); //******** cloud数据进行渲染,并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DShowPointCloud(); //******** cloud数据进行VTK三维重建(三角面绘制),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DDelaunayBuild(bool depth_color); //******** cloud数据进行VTK三维重建(曲面体绘制),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DSurfaceBuild(); //******** cloud数据进行PCL三维重建（贪婪三角),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DPCLDelaunayBuild(float k_search = 4.0f, float radius = 1.5f, float mu = 2.5f); //******** cloud数据进行PCL三维重建（possion),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DPCLPossionBuild(float k_search = 4.0f, float degree = 2.0f, float PerNode = 3.0f); //******** cloud数据进行渲染,并显示,vtk进行坐标拾取 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DPointPicker(); //******** vtk获取拾取坐标 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DGetPickerPoint(float *point); //******** vtk保存3D图文件为ply ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DSaveFileOfPLY(char *file_dir); //******** vtk保存3D图文件为obj ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DSaveFileOfOBJ(char *file_dir); //******** pcl保存点云文件为pcd ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DSaveFileOfPCD(char *file_dir); //******* 将点云数据同步到传入的数组中 *********// extern "C" int __stdcall ZSY3DSynchronizeData(float* x, float* y, float* z, int* count); ////******** 判断窗口是打开还是关闭 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DGetWindowState(float *states); //******** 刷新cloud缓存数据 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DFlushCacheData(); //******** 返回cloud数据点总数 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DGetPointCount();

本文档包含Kinect获取点云数据+点云读取显示的完整代码（VS2010+PCL+OpenNI），亲测可用。并且附上运行代码的具体环境配置细节