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自动泊车APA规划的路径由圆弧和直线组成,导致曲率不连续,故需要采用回旋曲线Clothiod平滑圆弧和直线,使得整个路径曲率连续
自动泊车APA满足3个约束条件的回旋曲线QT源代码. 3个约束条件: 1,坐标:起点为(x1,y1) = (0,0),终点为(x2,y2)=(10,5), 2,曲率:起点的曲率为0,终点的曲率为R = 4.0, 3,方向角度:起点为0(0度方向),终点为pi/2(90度方向)
2022-02-22 14:06:37
2KB
Clothoid
APA
曲率平滑
直线与圆弧平滑
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