STM32C8T6是一款基于ARM Cortex-M0内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计。HAL（Hardware Abstraction Layer）库是ST公司为STM32系列微控制器提供的一个驱动层，旨在简化软件开发，提高代码的可移植性。在本项目中，已经完成了EasyLogger库在STM32C8T6上使用HAL库的移植工作。 EasyLogger是一款轻量级的日志记录库，特别适合资源有限的嵌入式设备。它提供了灵活的配置选项，如日志级别、输出方式（串口、文件等），以及时间戳等功能，有助于开发者进行调试和问题追踪。移植EasyLogger到STM32C8T6上，意味着该库已经被适配到HAL库的驱动框架下，可以方便地利用HAL库的串口功能输出日志。 在压缩包中，`easy_printf.ioc`可能是一个IoConf配置文件，用于配置EasyLogger的输出方式、级别等参数。`.mxproject`文件是Keil uVision工程文件，包含了编译、链接设置以及工程中的源文件组织。`Drivers`目录下应包含HAL库和其他必要的驱动程序，例如串口驱动，这是EasyLogger输出日志所必需的。`Core`目录通常包含MCU的启动文件和HAL库的核心文件。`easy_logger`目录则包含了移植后的EasyLogger库源代码。`MDK-ARM`可能包含了Keil uVision的编译工具链相关文件。 在移植EasyLogger时，开发者需要考虑以下几点： 1. **初始化配置**：在应用程序初始化阶段，需要调用EasyLogger的初始化函数，设置日志级别、输出设备（如串口）以及时间戳格式。 2. **HAL库串口配置**：为了将日志输出到串口，必须先配置HAL库的串口驱动。这包括设置波特率、数据位、停止位和校验位等通信参数。 3. **中断处理**：如果选择在中断服务程序中使用EasyLogger，需要确保中断安全，避免在中断上下文中修改日志队列导致数据丢失或错误。 4. **内存管理**：在资源有限的STM32C8T6上，需要合理分配内存给日志队列，防止溢出。同时，考虑到MCU的性能，日志处理应尽可能高效，避免长时间占用CPU。 5. **调试与优化**：移植后，需要通过实际运行和测试来验证EasyLogger的功能是否正常，根据需求调整日志输出的频率和内容，优化性能。 通过这个移植项目，开发者可以获得一个可以在STM32C8T6上使用的日志系统，便于进行系统调试和问题排查。同时，这也是对HAL库和EasyLogger库理解的实践，对于提升嵌入式系统的开发能力大有裨益。

LVGL (LittleVGL) 是一个开源的图形库，用于创建嵌入式设备上的图形用户界面。在Linux系统上，LVGL通常通过帧缓冲设备来实现显示。标题和描述提到的"lv_port_linux_frame_buffer-release-v8.2"是LVGL在基于ARM架构的S5P6818开发板上的移植版本，它包含了将LVGL与Linux内核的帧缓冲子系统整合所需的所有文件。 S5P6818是一款高性能的ARM Cortex-A53处理器，常用于嵌入式系统和开发板，如开发工具、物联网设备和多媒体应用。移植LVGL到S5P6818开发板意味着开发者可以利用这个图形库创建美观、高效的用户界面，而无需关注底层硬件细节。 移植过程涉及以下关键知识点： 1. **Linux内核帧缓冲子系统**：帧缓冲是Linux内核提供的一种抽象层，允许用户空间程序直接访问显示器的内存，进行像素级别的绘制。LVGL通过帧缓冲驱动与硬件交互，实现了在Linux系统上的图形渲染。 2. **LVGL库**：LVGL是一个功能丰富的图形库，支持多种控件（如按钮、文本、图像等），并且提供了动画效果。它优化了资源使用，适合内存有限的嵌入式设备。 3. **ARM Cortex-A53架构**：Cortex-A53是ARM的64位处理器核心，适用于低功耗应用，具有高性能和高效能。理解其架构对于优化LVGL在S5P6818上的运行至关重要。 4. **设备树(DTS/DTC)**：在Linux系统中，设备树用于描述硬件结构，包括I/O端口、内存映射等。移植过程中可能需要修改设备树以配置帧缓冲驱动和LVGL的相关参数。 5. **交叉编译**：由于目标平台（S5P6818开发板）与编译环境（通常是x86架构的主机）不同，需要使用交叉编译工具链将LVGL源码编译为适合ARM架构的目标代码。 6. **驱动程序开发**：可能需要编写或修改特定于S5P6818的显示驱动，确保LVGL能够正确驱动屏幕。 7. **用户空间接口**：LVGL通常通过一组C语言API与应用程序交互。开发者需要理解和使用这些API来创建用户界面。 8. **调试与性能优化**：移植过程中，开发者需要进行性能测试和调试，确保LVGL在S5P6818上运行稳定，同时优化渲染速度和资源占用。 9. **构建系统**：了解如何配置和使用构建系统（如Makefile或CMake）来编译和安装LVGL及其依赖项。 10. **系统集成**：将LVGL库与应用程序结合，可能涉及调整启动脚本、初始化程序和系统服务，确保LVGL在系统启动时能够正确运行。 "lv_port_linux_frame_buffer-release-v8.2"压缩包可能包含LVGL的源代码、配置文件、设备树修改、驱动程序以及针对S5P6818的移植指南。开发者需要根据提供的文档和代码，按照特定步骤进行移植，以便在开发板上成功运行LVGL界面。

内容概要：本文详细介绍了如何利用FPGA实现万兆以太网TCP/IP协议栈，涵盖TCP Server/Client模式以及UDP通信的具体实现方法。文中展示了TCP状态机的设计细节，包括连接建立、数据传输和关闭连接的过程，并给出了相应的Verilog伪代码示例。此外，还讨论了UDP协议的特点及其在FPGA上的实现方式，强调了其实现的简洁性和高效性。文章进一步探讨了Xilinx器件在移植这些源码方面的便利性，如使用IP核和开发工具来简化开发流程，提高开发效率。最后，文章提到了实际测试结果，展示了该协议栈在不同应用场景中的优异表现。 适合人群：从事FPGA开发的技术人员，尤其是对高速网络通信感兴趣的工程师。 使用场景及目标：适用于需要高性能、低延迟网络通信的场合，如工业控制、数据中心、金融高频交易等领域。目标是帮助开发者掌握FPGA实现万兆以太网TCP/IP协议栈的方法，提升系统性能。 其他说明：文中提供的源码和开发经验有助于加速项目的开发进度，并为后续优化提供了参考。

Linux 文件系统移植全解密 Linux 文件系统移植全解密是指在 Linux 操作系统中，将文件系统从一个平台移植到另一个平台的过程。在这个过程中，需要对文件系统进行静态映射，以便在新的平台上正确地访问和管理文件。 在 Linux 内核中，文件系统移植全解密是通过 setup_arch 函数来实现的，该函数负责初始化文件系统和设置内存管理单元（MMU）。在 setup_arch 函数中，会调用 paging_init 函数来初始化 MMU，然后调用 devicemaps_init 函数来初始化设备映射表。 在 devicemaps_init 函数中，会根据机器描述符（Machine Descriptor）来初始化设备映射表。机器描述符是一个结构体对象，该结构体对象包含了机器的各种配置信息，如物理 I/O 地址、视频 RAM 地址、时钟频率等。 在 ARM 平台上，机器描述符是通过 MACHINE_START 宏来定义的，该宏会生成一个机器描述符结构体对象，并将其初始化为对应的板子 BSP 文件中。例如，在 S5PC100 板子上，机器描述符结构体对象的初始化如下： ```c MACHINE_START(SMDKC100, "SMDKC100") .phys_io = S3C_PA_UART & 0xfff00000, .io_pg_offst = (((u32)S3C_VA_UART) >> 18) & 0xfffc, .boot_params = S5P_PA_SDRAM + 0x100, .init_irq = s5pc100_init_irq, .map_io = smdkc100_map_io, .init_machine = smdkc100_machine_init, .timer = &s3c24xx_timer, MACHINE_END ``` 在这个例子中，机器描述符结构体对象的成员变量 phys_io、io_pg_offst、boot_params、init_irq、map_io、init_machine 和 timer 都被初始化为对应的值。 在 Linux 文件系统移植全解密过程中，静态映射是通过 map_io 函数来实现的，该函数负责将物理 I/O 地址映射到虚拟地址空间中。在 ARM 平台上，map_io 函数是通过机器描述符的 map_io 成员变量来实现的。 例如，在 S5PC100 板子上，map_io 函数是通过 smdkc100_map_io 函数来实现的，该函数负责将物理 I/O 地址映射到虚拟地址空间中。 Linux 文件系统移植全解密是通过 setup_arch 函数和机器描述符结构体对象来实现的，该过程涉及到文件系统的初始化、内存管理单元的设置和静态映射。在 ARM 平台上，机器描述符结构体对象的初始化和 map_io 函数的实现都是 Linux 文件系统移植全解密的关键步骤。

嵌入式鸿蒙开发，liteos系统移植内容，stm32 Huawei LiteOS是华为面向物联网领域开发的一个基于实时内核的轻量级操作系统。本项目属于华为物联网操作系统[Huawei LiteOS]源码，现有基础内核包括不可裁剪的极小内核和可裁剪的其他模块。极小内核包含任务管理、内存管理、异常管理、系统时钟和中断管理。可裁剪模块包括信号量、互斥锁、队列管理、事件管理、软件定时器等。除了基础内核，Huawei LiteOS还提供了增强内核，包括C++支持、低功耗以及维测模块。低功耗通过支持Tickless机制、run-stop休眠唤醒，可以极大地降低系统功耗。维测部分包含了获取CPU占用率、Trace事件跟踪、Shell命令行等功能。 Huawei LiteOS同时提供端云协同能力，集成了LwM2M、CoAP、mbedtls、LwIP全套IoT互联协议栈，且在LwM2M的基础上，提供了AgentTiny模块，用户只需关注自身的应用，而不必关注LwM2M实现细节，直接使用AgentTiny封装的接口即可简单快速实现与云平台安全可靠的连接。

gd32移植freemodbus通讯技术是一项在嵌入式系统领域内实现Modbus协议通讯的重要技术。GD32单片机因其高性能和低功耗的特点，在工业控制、智能设备等领域得到了广泛应用。通过将freemodbus移植到GD32单片机上，可以使得该单片机支持ModbusRTU通讯协议，实现与诸如Modbus Poll之类的上位机软件进行有效通讯。ModbusRTU是Modbus协议的一种运行模式，它采用二进制编码，适用于串行通讯。 Modbus通讯协议广泛应用于工业自动化领域，它定义了一种控制器和设备之间进行通讯的标准方式。Modbus协议中包含了多种功能码，比如01、02、03、04等，分别对应读线圈状态、读离散输入状态、读保持寄存器、读输入寄存器等功能。支持多种功能码的通讯方案，能够让GD32单片机与不同类型的传感器、执行器或其他智能设备实现数据交换和控制。 在进行gd32移植freemodbus通讯的过程中，开发者需要熟悉Modbus协议规范，并且掌握GD32单片机的编程以及串口通讯技术。移植工作通常涉及到编写或修改底层驱动代码，以确保Modbus协议能够在GD32平台上正确运行。此外，还需要处理通信同步和错误检测等问题，以保证通讯的稳定性和可靠性。 针对压缩包内的文件名称列表，可以看出“10 modbus”这一文件名称可能是指与modbus通讯相关的代码、配置文件或者是技术文档。通过分析和整合这些文件，开发者可以更加高效地完成gd32移植freemodbus通讯的整个过程。 gd32移植freemodbus通讯技术对于希望在工业自动化、智能设备通讯领域有所应用的开发者来说，是一项必备技能。掌握这项技术，不仅能够提升设备的通讯能力，而且能够在激烈的市场竞争中占据一定的优势。

### OMAPL138系统移植知识点详解 #### 一、建立开发环境 ##### 1.1 虚拟机环境 - **软件版本**: 使用VMWare 7.0.1 + Fedora Core 12作为虚拟机环境。Fedora Core 12提供了良好的开发基础，并且与OMAPL138的开发需求兼容。 - **安装TFTP服务器**: TFTP服务对于OMAPL138板子的调试至关重要。具体步骤如下： - 下载`tftp-hpa5.0`，并编译生成客户端`tftp`和服务器`in.tftpd`两个文件。 - 在虚拟机上启动TFTP服务，命令为`in.tftpd –l sc/tftpboot`，其中`s`表示路径，`c`表示允许写权限。 - 将启动命令添加至开机脚本`/etc/rc.d/rc.local`中，确保每次重启后自动启动TFTP服务。 ##### 1.1.3 关闭防火墙 - 在Fedora Core 12中，除了关闭标准的iptables服务之外，还需关闭SELinux，以及某些系统可能需要关闭的TCPWrapper服务。 ##### 1.1.4 添加NFS服务 - 在虚拟机上添加NFS服务，具体操作如下： - 编辑`/etc/exports`文件，添加NFS共享目录设置。 - 例如：`/root/workdir/filesys *(rw,no_root_squash,no_all_squash,sync)`，确保没有多余的空格。 ##### 1.2 安装TI软件 - 本案例中未采用dsplink安装过程，而是选择了Sourcery G++ Lite 2009q1-203 for ARM作为开发工具。 - **安装步骤**： - 下载并执行安装程序：`./arm-2009q1-203-arm-none-linux-gnueabi.bin`。 - 修改环境变量，确保编译器能够被正确调用。 - 创建软链接`arm-g++`指向实际编译器位置，方便后续使用。 #### 二、硬件体系结构 ##### 2.1 内存地址 - 需要详细了解OMAPL138芯片的内存映射，特别是RAM和其他存储器的地址范围。 ##### 2.2 SPI Flash - SPI Flash通常用于存储引导加载程序或关键系统数据。 ##### 2.3 NAND Flash - NAND Flash是主存储器，用于存储操作系统和应用程序。 ##### 2.4 文件烧写 - 烧写文件到NAND Flash的过程，通常涉及特定的工具和技术。 #### 三、Bootloader ##### 3.1 启动框架图 - 描述了OMAPL138启动过程中的各个阶段，以及各组件之间的交互关系。 ##### 3.2 ARM-UBL - UBL (Universal Boot Loader) 是一种轻量级的启动加载程序，用于初始化硬件环境，并准备加载更复杂的U-Boot。 ##### 3.3 U-Boot - **精简**：根据项目需求对U-Boot进行裁剪，移除不必要的功能模块。 - **修改配置文件**：调整配置选项以适应OMAPL138的具体需求。 - **关闭dspwake**：如果不需要DSP功能，则可以在U-Boot中禁用dspwake。 - **增加启动画面**：定制启动时显示的Logo或信息。 - **删除DHCP**：如果不需要网络功能，则可以移除DHCP支持。 - **编译**：使用安装好的编译器进行U-Boot的编译。 - **修改启动参数**：根据实际需求调整启动时的参数配置。 - **补丁制作**：对于特定的功能需求，可以通过制作补丁的方式进行实现。 #### 四、内核 ##### 4.1 修改源代码 - **YAFFS2补丁**：适用于NAND Flash的文件系统。 - **CPU配置**：根据OMAPL138的特点进行必要的CPU配置。 - **LCD配置**：支持LCD显示器的配置。 - **NAND Flash配置**：优化NAND Flash的支持。 - **Flash分区**：合理规划Flash分区方案。 - **FAT从设备分区支持**：支持FAT文件系统的从设备分区。 - **启动画面**：自定义内核启动时显示的画面。 - **串口配置**：支持特定的串口功能。 - **PINMUX配置**：配置引脚复用。 - **I2C设备PCA953X**：支持特定的I2C设备。 - **删除多余的tty设备**：移除不必要的终端设备。 - **ECC配置**：配置错误校验码(ECC)功能。 ##### 4.2 编译选项 - 配置内核编译时的各种选项，包括编译模式、目标架构等。 ##### 4.3 编译 - 使用合适的编译器和配置文件进行内核的编译。 #### 五、根文件系统制作 - **BusyBox**：作为轻量级的工具集合，用于构建根文件系统。 - **给生产线制作安装文件**：制作用于生产线的安装包，便于批量部署。 - **生产线生产机器**：生产线上的机器根据制作好的安装文件进行自动化安装。 以上是对OMAPL138系统移植过程中涉及到的关键知识点的详细总结。在整个移植过程中，开发者需要深入理解每个步骤的目的和意义，并结合实际需求进行适当的调整。

很多人在学习ARM的时候，都会学习ADS下跑裸奔程序。ADS是ARM公司2001年推出的一款开发及调试的工具。至今，仍然是很多ARM开发者的首选工具。现如今，ARM公司已经不再支持或更新ADS了，取而代之的是IAR_Embedded_Workbench和Keil_uVision等几款软件。和最新的这些工具相比较，ADS就显得有些小巫见大巫了。 而且，随着操作系统的不断升级，ADS的使用越来越麻烦，ADS在windows7下会莫名其妙地崩溃，连错误信息都没有，在XP下会时常蹦出个“无法打开*.ses文件”，这让很多用户都很头疼（其实解决的办法很 简单，只需要重新在AXD中配置一下调试工具，然后关闭再次启动调试即可）。 由于ADS本身的缺点，要实现联机调试，有时候很麻烦的。尤其是下载到SDRAM中调试，本人一直没有成功。一气之下，才转入Keil_uVision. ### Keil_uVision+Jlink+Mini2440测试程序移植详解 #### 一、移植背景 在ARM开发领域，ADS（Advanced Debug System）曾是开发者们的首选工具，但随着时间推移，ARM公司已不再对其进行支持和更新。取而代之的是如IAR Embedded Workbench、Keil_uVision等更为先进的开发工具。由于ADS存在一些不足之处，例如在新操作系统下的兼容性问题以及调试复杂性等，使得开发者们逐渐转向其他工具。 #### 二、Keil_uVision介绍 Keil_uVision是一款由Keil Software为ARM处理器设计的集成开发环境(IDE)，提供了全面的功能支持，包括编译、调试等。特别是Keil_uVision MDK系列，以其出色的编译器和调试器著称。MDK-ARM是基于uVision环境的完整开发工具包，适用于基于ARM Cortex-M、Cortex-R4、Cortex-A和ARM7/9处理器的微控制器。 #### 三、移植原因 - **操作系统的兼容性**：随着Windows系统的不断升级，ADS在较新版本的操作系统上出现了各种兼容性问题，如在Windows 7环境下崩溃等问题。 - **调试复杂性**：使用ADS进行联机调试时，特别是在SDRAM中调试时遇到了困难，这促使开发者寻找更好的替代方案。 - **Keil_uVision的优势**： - **易于使用的启动代码生成器**：通过uVision4工具可以自动生成启动代码，并提供图形界面方便调整配置。 - **软件模拟器**：能够在没有硬件的情况下进行软件开发和调试，有助于并行推进软硬件开发进度。 - **性能分析器**：提供高级功能，如代码覆盖率、程序运行时间和函数调用次数统计，有助于代码优化。 - **对Cortex-M3的支持**：Cortex-M3是ARM推出的针对微控制器应用的高性能内核，Keil_uVision对其提供了良好的支持。 - **高效的编译器**：RealView编译器相较于ADS 1.2，能够生成更小的代码体积和更高的执行效率。 #### 四、移植步骤 1. **安装Keil_uVision MDK 4.11** - 可以从Keil公司的官方网站下载最新版本的评估版本，当前最新版本为4.13，但本案例使用的是4.11版本。 - 安装过程中需要注意指定安装位置，填写客户信息等步骤。 - 最后可能需要进行破解操作以解除代码量限制。 2. **配置Jlink驱动** - 需要安装Jlink驱动，以便于Keil_uVision与目标板之间的通信。本案例中使用的是Jlink驱动4.08版本。 3. **硬件准备** - 确保开发板Mini2440及相关硬件正常工作，如2M Nor Flash、64 SDRAM、256 NAND Flash等。 - 准备好用于下载固件的工具，如DNW（由Mini2440光盘提供）。 4. **移植代码** - 将基于ADS的Mini2440代码移植到Keil_uVision MDK环境中，重点在于调整启动代码、配置SDRAM等硬件资源。 - 使用Keil_uVision提供的图形化界面配置各项参数，确保代码能够正确地在Mini2440上运行。 5. **调试验证** - 在移植完成后，使用Keil_uVision的调试功能验证程序的正确性和稳定性。 - 可以通过Xshell等工具进行终端连接，监控程序运行状态。 #### 五、总结 从ADS到Keil_uVision的移植，不仅解决了在现代操作系统上的兼容性问题，还利用了Keil_uVision的强大功能提高了开发效率和代码质量。对于初学者来说，Keil_uVision的易用性和高效性使其成为一个非常值得推荐的选择。而对于有经验的开发人员而言，Keil_uVision所提供的高级功能也能够帮助他们更深入地理解和优化代码。通过上述步骤，开发者可以顺利将基于ADS的Mini2440测试程序移植到Keil_uVision环境中，从而享受到更加流畅的开发体验。

### 从ADS移植到RVDS的关键知识点 #### 1. 概述 - **目标**：帮助ARM Developer Suite (ADS) v1.x 用户将其开发环境迁移至最新的 RealView Development Suite (RVDS) 3.x。 - **适用范围**：本文档主要针对RVDS 3.x，并假设读者对ARM工具的基本语法及特性有一定了解。 - **限制条件**：不讨论RVDS的新特性，除非这些特性影响原有的ADS项目的编译。 #### 2. 工具结构变化 - **编译器整合**：RVDS中ARM和Thumb配置下只有一个可执行的编译器`armcc`，取代了之前的C和C++编译器组件。 - **命名结构更新**：为了与早期的makefile兼容，RVDS仍然识别旧的名称，但建议用户更新到新的命名结构。 - **调试器选择**：RealView Debugger (RVD) 是支持的调试器，不支持AXD或armsd。 - **JTAG调试控制单元**：RealView ICE (RVI) 是首选的JTAG调试控制单元，不推荐使用Multi-ICE。 - **调试信息捕捉单元**：RealView Trace (RVT) 取代Multi-Trace成为首选的调试信息捕捉单元。需要注意的是使用RVT时还需要有可用的RVI。 #### 3. RVDS 3.x 的关键特性 - **代码尺寸与性能提升**：所有用户都可以从RVDS带来的改进的代码尺寸和更好的性能中获益。 - **架构支持**：对于ARMv6架构及其后续版本的处理器开发，必须迁移到新的工具链，因为这些架构不被ADS支持。 - **ABI兼容性**：RVDS生成的代码遵循ARM架构(ABI)的ABI，允许与其他符合ABI标准的工具链共享目标代码。 - **编译器选项更新**：编译器/汇编程序编译器选项`--apcs/adsabi`正在被移除，具体信息见文档中的相关章节。 #### 4. 多版本安装能力 - **多版本共存**：RVDS允许多个版本同时安装在同一台机器上，包括与ADS的不同版本共存。 - **版本切换工具**：ARM提供了实用工具“SuiteSwitcher”，方便用户在不同版本的开发工具间切换。该工具可在ARM网站的技术支持下载部分获取。 #### 5. 源代码更改需求 - **C和C++源代码**：符合ANSI C或ISO C++标准的源代码不需要更改。但是建议检查ADSC++源代码，以利用之前不支持的特性。 - **内联汇编程序**：C编译器内置的内联汇编程序不再维护，建议将所有内联汇编代码转移到嵌入式汇编程序下或使用编译器内置函数。 - **库调用**：在RVDS 3.x中，每个函数都有多个针对特定参数类型优化的变体。如果已经重新定义了这些函数，则可能需要重写代码以支持每个变体。可以通过编译器选项`--library_interface=aeabi_clib`来禁用此优化。 #### 6. 迁移过程中的注意事项 - **文档资源**：关于ABI的更多信息，可参考ARM官方网站提供的文档。 - **技术文档**：对于更详细的迁移指南和具体操作步骤，请参阅ARM网站上的应用说明(#150)。 - **在线支持**：ARM官方网站提供了大量的技术支持文档和FAQ，有助于解决迁移过程中遇到的具体问题。 通过以上内容的详细介绍，我们可以清晰地了解到从ADS迁移到RVDS的过程中涉及到的关键技术和步骤，这对于确保迁移的成功至关重要。

矢量控制入门：从零开始手把手教你编写高质量FOC程序，含详细理论指导与实验验证，自主编写，易于移植，专为新手设计全套教程,矢量控制入门 如果你买了一堆学习资料，学习半年甚至更久了，还不会写FOC，那不妨看看这里。 首先声明，非开发版赠送的那类代码。 程序全自主编写，结构清晰严谨，代码工整清爽，无任何穴余代码，无封包库，无TI宏模块，不使用IQmath库，注释率高，学会后，移植方便。 另外，代码在产品上验证过，质量可靠，视频随便放的。 foc看着简单，但理论和实践的差距还是很大的，对于新手来说，系统的、手把手的指导非常重要，所以本人花了很多精力，从新手角度，编写了非常详细程序说明、foc调参步骤、调参过程中问题定位分析、每个模块理论分析到实验时的验证情况等资料，还设计了配套的上位机，可实现在线调整pid参数，在线查看电机各种波形的功能，非常有助于开发者直观了解参数对电机性能的影响。 此外，还提供全方位，无时效，包会，所以，良心价格，勿刀。 本人讲解侧重于程序架构与算法在实现时的原理及注意事项，讲解针对工业实现，而非通电看电机转一转的，目的是让大家通过这个程序的学习，基本可以亲自编写矢量控